[實用新型]一種行走機器人及其障礙物檢測系統

有效

• 申請號: 201821055411.0
• 申請日: 2018-07-04
• 公開（公告）號: CN208334652U
• 公開（公告）日: 2019-01-04
• 發明（設計）人: 孫海林;孔琛;王平;劉銳;龔劍;王進瑞;閻世奇;吳亮
• 申請（專利權）人: 深圳市朗空億科科技有限公司
• 主分類號: G01S17/93
• 分類號: G01S17/93
• 代理公司: 深圳市華騰知識產權代理有限公司 44370
• 代理人: 肖迪

本實用新型適用于機器人領域，提供了一種行走機器人及其障礙物檢測系統。該障礙物檢測系統結合了設置在行走機器人底盤四周的單點式激光紅外測距傳感器、以及設置在行走機器人底盤底面的激光測距傳感器實現障礙物檢測。相對于旋轉式激光測距傳感器，單點式激光紅外測距傳感器體積小、成本低、故障點少、故障率低、無旋轉累積誤差、不需要復雜的角度對應算法、響應速度更快、精度更高，結合行走機器人的運動特性，檢測機器人周圍的障礙物距離，特別適用于較高機器人的移動測距。同時，底盤上的激光測距傳感器的設置，實現了行走機器人的防墜落功能，進一步保證了行走機器人的移動安全。

技術領域

本實用新型屬于機器人領域，尤其涉及一種行走機器人及應用在行走機器人上的障礙物檢測系統。

背景技術

行走機器人在進行作業過程中，經常處于復雜的非結構環境中，對環境中存在的障礙物進行實時感測并躲避是其有效完成任務的前提。現有技術中，機器人的障礙物檢測識別技術主要有：

一、應用紅外測距傳感器進行障礙物檢測。紅外測距傳感器存在如下缺點：a)測量距離范圍很小，一般為0.10米到0.2米；b)測量結果不可靠，容易受室內光線、太陽光的干擾。

二、應用旋轉式激光測距傳感器進行障礙物檢測。雖然旋轉式激光測距傳感器的測量精度高，能夠旋轉測量本體一周的障礙物距離，但仍存在如下缺點：a)成本高；b)測量范圍存在局限性，由于是采用旋轉式測量，所以旋轉式激光測距傳感器只能位于本體的頂部，對于相對較高的產品，測量范圍僅僅局限在頂部周圍的障礙物是不夠的，并且無法檢測到邊緣位置，特別不適用于行走機器人。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提供一種行走機器人的障礙物檢測系統，旨在解決現有的機器人應用旋轉式激光測距傳感器進行障礙物檢測，存在成本高、測量范圍存在局限性的問題。

本實用新型是這樣實現的，一種行走機器人的障礙物檢測系統，所述障礙物檢測系統包括：

設置在行走機器人的底盤的四周的多個單點式激光紅外測距傳感器，所述單點式激光紅外測距傳感器采用激光原理發射紅外信號并接收經障礙物反射回來的紅外信號；

設置在所述底盤的底面的兩個激光測距傳感器，所述激光測距傳感器向地面發射激光信號并接收經地面反射回來的激光信號；

設置在行走機器人內部的處理器，處理器與所述單點式激光紅外測距傳感器和所述激光測距傳感器電連接，所述處理器根據所述單點式激光紅外測距傳感器接收的紅外信號識別行走機器人周圍障礙物距離并根據所述激光測距傳感器接收的激光信號識別行走機器人是否到達地面邊緣位置。

其中，所述底盤可以為圓盤狀，所述底盤的底面上設置有四個轱轆。

其中，所述多個單點式激光紅外測距傳感器可以為八個單點式激光紅外測距傳感器。

并且，所述底盤可以為圓盤狀，所述八個單點式激光紅外測距傳感器可等間隔安裝在所述底盤的四周，且每一單點式激光紅外測距傳感器的檢測范圍大于25度。

其中，每一個所述單點式激光紅外測距傳感器的外面可以套有防護罩，所述防護罩表面涂覆有紅外透射材料。

并且，所述防護罩可以采用PMMA材質制成。

其中，所述兩個激光測距傳感器可以包括第一激光測距傳感器和第二激光測距傳感器，所述第一激光測距傳感器設置在所述底盤的前面的底面，所述第二激光測距傳感器設置在所述底盤的后面的底面。

本實用新型的另一目的在于，還提供了一種行走機器人，包括底盤和設置在所述底盤的底面的轱轆，還包括障礙物檢測系統，所述障礙物檢測系統是上所述的行走機器人的障礙物檢測系統。

其中，所述底盤可以為圓盤狀，所述底盤的底面上設置有四個轱轆。