[實用新型]一種多軸機器人控制系統和包含該控制系統的多軸機器人

有效

• 申請號: 201821048389.7
• 申請日: 2018-07-03
• 公開（公告）號: CN208867181U
• 公開（公告）日: 2019-05-17
• 發明（設計）人: 莫思捷
• 申請（專利權）人: 莫思捷
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J9/18
• 代理公司: 廣州潤禾知識產權代理事務所(普通合伙) 44446
• 代理人: 林名欽;周鄭奇

1.一種多軸機器人控制系統，用于控制具有n個關節的多軸機器人，，所述多軸機器人設有伺服電機，其特征在于，包括核心控制電路、脈沖發送電路，所脈沖發送電路包括相互電連接的至少n個主定時器和至少n個從定時器，主定時器與核心控制電路電連接，從定時器用于與伺服電機電連接。

2.根據權利要求1所述的多軸機器人控制系統，其特征在于，所述核心控制電路包括相互電連接的脈沖控制電路、同步控制電路，所述同步控制電路分別與n個從定時器、n個主定時器電連接。

3.根據權利要求2所述的多軸機器人控制系統，其特征在于，假設n=6x-y，，y取值為0~5且為整數，所述脈沖發送電路包括至少2x個STM32F103V芯片電路，通過STM32F103V芯片電路形成主定時器和從定時器，STM32F103V芯片電路與同步控制電路電連接。

4.根據權利要求3所述的多軸機器人控制系統，其特征在于，所述同步控制電路至少包括x個STM32F103V芯片控制電路，STM32F103V芯片控制電路分別與STM32F103V芯片電路、脈沖控制電路電連接。

5.根據權利要求4所述的多軸機器人控制系統，其特征在于，所述脈沖控制電路包括STM32F407V芯片電路， STM32F407V芯片電路與STM32F103V芯片控制電路電連接。

6.根據權利要求2所述的多軸機器人控制系統，其特征在于，還包括用于接收外界控制信息的外界通訊電路，所述外界通訊電路與脈沖控制電路電連接。

7.根據權利要求6所述的多軸機器人控制系統，其特征在于，所述外界通訊電路包括分別與脈沖控制電路電連接的USB通訊電路、DB串口通訊電路、CAN通訊電路、RS485通訊電路的其中一個或多個。

8.根據權利要求1-7任一項所述的多軸機器人控制系統，其特征在于，還包括差分電路，所述差分電路用于電連接在從定時器與伺服電機之間。

9.根據權利要求8所述的多軸機器人控制系統，其特征在于，還包括光耦隔離電路，所述光耦隔離電路用于電連接在差分電路與伺服電機之間。

10.一種多軸機器人，包括機器人本體，所述機器人本體設有伺服電機，其特征在于，還包括如權利要求6或7所述的多軸機器人控制系統以及傳感器、示教器、移動終端的其中一個或多個，伺服電機與從定時器電連接，傳感器、示教器、移動終端分別與外界通訊電路電連接。