[實用新型]一種磁流變阻尼器坐臥式下肢康復機器人

有效

• 申請號: 201821043958.9
• 申請日: 2018-06-30
• 公開（公告）號: CN208851936U
• 公開（公告）日: 2019-05-14
• 發明（設計）人: 徐林森;徐嘉駿;劉進福;李小虎
• 申請（專利權）人: 中國科學院合肥物質科學研究院
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02;A63B23/04;A63B21/005;A63B21/00
• 代理公司: 安徽省合肥新安專利代理有限責任公司 34101
• 代理人: 何梅生

1.一種磁流變阻尼器坐臥式下肢康復機器人，其特征在于：工作臺(16)固連于支腳上，其兩側結構對稱設置；髖關節支架(7)豎直設置，其底端與髖關節外展支架(8)固連，并通過所述髖關節外展支架(8)連接至髖關節外展驅動機構(9)的輸出端，所述髖關節外展驅動機構(9)用于經所述髖關節外展支架(8)驅動所述髖關節支架(7)繞豎直向的軸線轉動；

電機(6)的輸出軸、圓盤式磁流變阻尼器(5)、減速器(4)和主動帶輪(21)依次連接，所述主動帶輪(21)和從動帶輪(22)通過同步帶(3)連接，構成磁流變驅動機構；大腿桿(12)的前端和尾端分別轉動連接至所述髖關節支架(7)頂端和小腿桿(14)頂端，所述髖關節支架(7)和所述大腿桿(12)外側各設一個所述磁流變驅動機構，兩個所述磁流變驅動機構的從動帶輪(22)分別連接至所述大腿桿(12)的前端和所述小腿桿(14)的頂端；踝關節電機(17)設于所述小腿桿(14)底端外側，其輸出端連接鞋底(15)，用于驅動所述鞋底(15)相對于所述小腿桿(14)轉動。

2.根據權利要求1所述的一種磁流變阻尼器坐臥式下肢康復機器人，其特征在于：所述大腿桿(12)和所述小腿桿(14)均由構成滑動副的兩部分組成，兩部分別設有互相嚙合的調節齒輪(10)和調節齒條(11)，所述調節齒輪(10)上設有鎖定結構。

3.根據權利要求1所述的一種磁流變阻尼器坐臥式下肢康復機器人，其特征在于：所述工作臺(16)上設置座椅(1)，所述座椅(1)的坐墊安裝于所述工作臺(16)頂部，與所述工作臺(16)形成兩個所述髖關節支架(7)連線方向的移動副；所述座椅(1)的坐墊與所述座椅(1)的靠背夾角可調。

4.根據權利要求1所述的一種磁流變阻尼器坐臥式下肢康復機器人，其特征在于：所述大腿桿(12)底部和所述小腿桿(14)的后側設置托板(13)，所述托板(13)用于承托、固定病人的大腿或小腿。

5.根據權利要求1所述的一種磁流變阻尼器坐臥式下肢康復機器人，其特征在于：所述電機(6)和所述踝關節電機(17)使用的減速器為諧波減速器。