[實用新型]分體電機型自發電拖車機器人

有效

• 申請號: 201821032144.5
• 申請日: 2018-07-02
• 公開（公告）號: CN208802071U
• 公開（公告）日: 2019-04-30
• 發明（設計）人: 任曲波
• 申請（專利權）人: 江蘇常探機器人有限公司
• 主分類號: B62D63/02
• 分類號: B62D63/02;B62D63/06
• 代理公司: 徐州市三聯專利事務所 32220
• 代理人: 何君

本實用新型公布一種分體電機型自發電拖車機器人，屬于機器人和拖車雙重技術領域，可應用于消防、排爆、起重和軍事等領域，利用拖車被拖拽時電磁發電功能，同時解決移動機器人戶外連續轉場時的充電電源難題和充電時間難題；利用拖拽發電功能，在剎車和下坡時起到輔助剎車作用；再利用左右車輪動力電機獨立工作的設計，輔以帶輪拖車千斤頂的支撐作用，把拖車變成了一臺移動的機器人底盤，實現遙控行走；利用拖車上的多孔型通用甲板平臺設計，輔以甲板平臺上的信號插座，輕松安裝各種機器人任務模塊，滿足不同環境對機器人的不同功能需求。

技術領域

本實用新型涉及車輛技術領域，具體是一種分體電機型自發電拖車機器人，可應用于消防、排爆、起重、和軍事等領域。

背景技術

隨著我國經濟建設的快速發展，城市化和工業化進程不斷加快，機器人和拖車作為一種新型工具將被普遍使用。拖車具有攜帶和部署方便，裝備重量大的優點。

但在拖車和機器人領域面臨五個顯著弊端：

1、拖車容易導致前車剎車失靈：經常開拖車的司機都非常害怕下坡路和急剎車，因為極其容易出現剎車失靈等事故，除了剎車系統疏于保養外，非常重要的一個因素就是滿載的拖車會推著前面的車輛往前走，從而產生折疊效應，導致車輛失控；

2、拖車不能自主行走：傳統的拖車本身不能被自主行走，必須依賴其他車輛的牽引才能停車，自主停車入庫困難；

3、戶外狀態移動機器人充電困難：傳統的電力式移動機器人必須通過固定充電裝置來實現充電，一般很難利用運輸過程中的寶貴時間邊走邊充電，在緊急情況下，如果沒有充滿電能，那么投入使用的將是能量不足的機器人。這些無法在戶外無法充電的機器人，嚴重影響裝備的使用效果；

4、機器人運輸和裝卸不便：由于傳統的移動機器人，底盤行走速度較慢，長距離運輸時，必須借助其他車輛托運。但是都存在裝卸麻煩、耽誤寶貴時間、貽誤救災的的顯著缺點；

5、拖車功能單一，運輸時重心偏高，導致安全系數低：經常只能作為運輸工具用途，未發揮拖車底盤的機械性能。假如運輸中大型機器人時，整機裝備就是拖車底盤+機器人底盤的雙重重量，不僅占用空間大，而且載重大，重心過高，所載機器人還容易傾覆。

發明內容

本實用新型的目的是提供一種具有遙控自行走功能的分體電機型自發電拖車機器人，在戶外被牽引狀態下能夠自動充電的功能。并且通過多孔的模塊化甲板平臺，和各個拓展用的航空插座，到達目的地后，免除機器人在拖車的裝卸程序，直接通過支撐拖車千斤頂，然后再打開機器人開關，迅速實現拖車變身機器人的功能。加上拖車機器人上方甲板平臺屬于通用化、模塊化設計，可以很方便的搭載安裝不同任務模塊，實現各種功能，滿足各種需要。

本實用新型通過以下技術方案實現：一種分體電機型自發電拖車機器人，包括拖車支架；所述拖車支架前端設有拖車連接器和帶輪拖車千斤頂；在拖車支架的兩側分別設有左車輪、右車輪；所述左車輪、右車輪分別通過懸掛與拖車支架連接；

所述左車輪、右車輪分別連接有減速機；所述減速機連接有無刷電機；所述無刷電機通過切換繼電器連接有一個電機驅動器和一個發電控制器，電機驅動器連接有機器人控制器；

所述拖車支架下固定有控制箱，所述電機驅動器、機器人控制器、MTTP發電控制器安裝在控制箱內；

在所述拖車支架下還固定有用于控制箱內電機驅動器供電的電池箱；發電控制器連接電池箱。

其進一步是：從所述無刷電機到發電控制器到電池箱的回路中，設置有發電開關；所述電機驅動器和機器人控制器連接電池箱；所述電池箱連接有充電口；所述發電控制器為MTTP發電控制器。

所述機器人控制器連接有固定在拖車支架上的天線；所述天線通過無線連接有機器人遙控器；所述天線包括一個負責與機器人遙控器收發信號的無線通訊天線，和一個負責傳輸圖像到機器人遙控器的影音傳輸天線。