[實用新型]智能農藥噴灑機器人

有效

• 申請號: 201821031148.1
• 申請日: 2018-07-02
• 公開（公告）號: CN208338745U
• 公開（公告）日: 2019-01-08
• 發明（設計）人: 王開玉;秦文強;江三龍;王福;解夢思;王濰
• 申請（專利權）人: 濟南大學
• 主分類號: A01M7/00
• 分類號: A01M7/00
• 代理公司: 濟南譽豐專利代理事務所(普通合伙企業) 37240
• 代理人: 高強

本實用新型涉及了一種智能農藥噴灑機器人，其結構包括云臺攝像頭、噴桿、高霧化噴嘴、曲柄機構、支撐桿、足式鋼架、驅動舵機、數傳模塊、藥箱、輸送管、水泵、底盤支架、控制模塊、電源、小臂、舵機Ⅰ、舵機支架、舵盤、舵機Ⅱ。有益效果：可以實現噴灑作業中保護作物的生長環境；可以在噴灑作業中實現遠程遙控，隔絕農藥與作業人員的接觸，防治農藥對作業人員的危害；能夠提高農藥噴灑的效率；能夠提高噴灑設備的靈活性。

技術領域

本發明涉及農業裝備技術領域，尤其是智能農藥噴灑機器人。

背景技術

現今先進農藥噴灑機械主要為無人機、大型輪式噴灑車等。現有的無人機噴灑農藥裝置噴灑的農藥不均勻，起降所需空間太大，對作業環境要求過高 ，不適用于小型農田與溫室種植，而大型輪式噴灑車行進進過程中對土壤危害大，不利于保護作物的生長環境。

無人機的工作方式決定了其適用的范圍較小，影響因素太多，例如風力等天氣因素。大型輪式噴灑車重量較重，車輪的受力面積大，會影響作物的生長環境。

發明內容

為了克服現有技術不足，解決噴灑機械的移動方式，使得其噴灑的過程不會對作物的生長環境造成不利影響。使得在小規模農田和溫室種植的領域有一種噴灑機械可以代替人工，同時提高農藥利用率，減少農藥的浪費和農藥對于環境的污染。

本發明解決其技術問題所采用的技術方案是：本發明涉及了一種智能農藥噴灑機器人，采用行走方式為足式行進，變面接觸為點接觸，減小接觸壓力，其底盤在作物上方行走，不會對作物造成傷害，兩側足結構在作物兩行間移動，向后噴灑農藥噴霧。底盤為一個六足機器人底盤，高度可由舵機控制升降，行走的間距也可由舵機控制調整。

其結構包括云臺攝像頭、噴桿、高霧化噴嘴、曲柄機構、支撐桿、足式鋼架、驅動舵機、數傳模塊、藥箱、輸送管、水泵、底盤支架、控制模塊、電源、小臂、舵機Ⅰ、舵機支架、舵盤、舵機Ⅱ。上述驅動舵機、舵盤、舵機支架、軸承、足式鋼架組成足結構，上述足式鋼架又包括由金屬片通過螺釘連接起來的小臂和由舵機支架組成的大臂，六個足結構結構相同。上述足結構上裝有驅動舵機，一足裝有兩個舵機，分別控制足的上下和前后兩個自由度。上述舵機通過螺紋連接連接舵盤和舵機支架，一個舵機通過螺紋連接底盤，另一個舵機通過螺紋連接小臂部分，兩者的舵機支架通過螺紋連接組成大臂，以此來控制足的前后左右移動。上述足式鋼架在舵機的驅動下行進。底盤上通過螺釘安裝有控制板與單片機，所有舵機通過導線連接在控制板上，控制板通過導線連接在單片機上，以此來控制舵機的轉動。底盤下部通過螺釘連接有電源與控制板和單片機相連。為設備供電。

上述底盤支架上依次放置水泵、藥箱與噴桿支撐桿，通過輸送管將水泵與藥箱連接，另一條輸送管將水泵與噴桿連接，噴桿位于支撐桿上方的兩側，噴桿上安裝有一排向后的高霧化噴嘴。噴桿與支撐桿連接的地方可轉動，由電機帶動一個曲柄機構進行控制，支撐桿上安裝有云臺攝像頭，可360°監控作業過程。前方安裝有wifi數傳模塊，可遠程遙控設備的運行。

本發明的有益效果是：

1、可以實現噴灑作業中保護作物的生長環境

2、可以在噴灑作業中實現遠程遙控，隔絕農藥與作業人員的接觸，防治農藥對作業人員的危害。

3、能夠提高農藥噴灑的效率。

4、能夠提高噴灑設備的靈活性。

附圖說明

下面結合附圖和實施例對本發明進一步說明。

圖1為本發明整體示意圖；

圖2為本發明正視圖圖；

圖3為本發明側視圖圖；

圖4為本發明俯視圖圖；

圖5為本發明云臺攝像頭局部放大圖；