[實用新型]一種機器人局部放電巡檢系統

有效

• 申請號: 201821030883.0
• 申請日: 2018-06-29
• 公開（公告）號: CN208421140U
• 公開（公告）日: 2019-01-22
• 發明（設計）人: 李晏;殷艷華
• 申請（專利權）人: 成都恒銳智科數字技術有限公司
• 主分類號: G01R31/12
• 分類號: G01R31/12;G01R31/14
• 代理公司: 四川力久律師事務所 51221
• 代理人: 李正;王蕓

1.一種機器人局部放電巡檢系統，其特征在于，所述系統包括：電腦終端、機器人、局放檢測儀、以及軌道；

其中，機器人具有殼體、活動機構、報警器以及機械臂；機器人的活動機構用于在軌道上移動；機械臂一端設置在殼體上，另一端上設置局放檢測儀；機器人按照預設的軌道移動，通過機械臂控制局放檢測儀對電力設備進行局部放電檢測，并通過電腦終端讀取并記錄局部放電檢測數據，當數據異常時通過設置在殼體上的報警器發出報警。

2.根據權利要求1所述系統，其特征在于，所述電腦終端設置在機器人的殼體內以直接通過線纜與局放檢測儀連接來獲取局部放電檢測數據并存儲；或者設置在機器人外部的特定地點以通過無線通信模塊與局放檢測儀進行無線數據通信，以獲取局部放電檢測數據并存儲。

3.根據權利要求1所述系統，其特征在于，所述局放檢測儀包含暫態地電壓采集器、超聲波傳感器、金屬接近傳感器、以及電吸鐵中的一種或者多種作為測試傳感器；并且，測量暫態地時保持測試傳感器探頭與被測電力設備的金屬外殼平行接觸，當機器人運行到測試位置時，通過機械臂控制局放測試儀中的電吸鐵來使暫態地采集器和被測電力設備外殼緊貼在一起，然后通過傳感器對角的金屬接進傳感器判定是否平行接觸，當沒有平行接觸時，活動機構和機械臂重新調整角度并重復上述操作。

4.根據權利要求1所述系統，其特征在于，所述局放檢測儀將兩種傳感器和兩種傳感器的前端調理及檢測儀集成到一起，通過以太網將檢測儀數據發送到電腦終端。

5.根據權利要求1所述系統，其特征在于，所述局放檢測儀包括：傳感器、信號處理模塊、模數轉換器ADC、現場可編程門陣列FPGA、CPU、以及通信模塊；

其中，傳感器用于從被檢測對象獲取檢測信號，并傳輸至信號處理模塊；信號處理模塊包括放大電路、濾波電路、以及峰值檢波電路，分別用于對檢測信號進行放大、濾波、以及將輸入的檢測信號的頻率設置在ADC的輸入范圍；ADC用于根據來自FPGA的采樣時鐘對檢測信號進行數字轉換以獲取數字信號，并發至FPGA；FPGA具有緩存單元和數字濾波單元，分別用于緩存接收的數字信號、根據控制命令來對緩存的數字信號進行數字濾波處理；

CPU具有參數計算模塊和結果輸出模塊，其中參數計算模塊用于根據來自FPGA的數據計算表示局部放電強弱的局部放電數值；結果輸出模塊用于輸出局部放大數值以供顯示。

6.根據權利要求5所述系統，其特征在于，所述放大電路包括依次連接的電壓跟隨電路、反向放大電路、以及加法電路。

7.根據權利要求6所述系統，其特征在于，所述電壓跟隨電路中，檢測信號經由第九電阻輸入第二運算放大器的同相輸入端，并且運算放大器的反相輸入端與其輸出端連接以隔離外部電路，并將檢測信號發送至反向放大電路。

8.根據權利要求6所述系統，其特征在于，所述反向放大電路中，檢測信號經由第十四電阻輸入第三運算放大器的反相輸入端；第三運算放大器的輸出端將放大至ADC輸入電壓范圍的檢測信號傳輸至加法電路，并經由第十三電阻連接至反相輸入端，第三運算放大器的同相輸入端接地。

9.根據權利要求6所述系統，其特征在于，所述加法電路中，經過放大的檢測信號經由第十二電阻輸入第四運算放大器的反向輸入端；第四運算放大器的反向輸入端分別經由第十七電阻與參考電壓連接，經由第十八電阻與第四運算放大器的輸出端連接；第四運算放大器的同向輸入端接地，第四運算放大器的輸出端與濾波電路連接。

10.根據權利要求5所述系統，其特征在于，所述濾波電路中，檢測信號經由第八電阻和第三電阻輸入第一運算放大器的反向輸入端；第一運算放大器的反向輸入端經由第四電容連接至其輸出端；第一運算放大器的同向輸入端接地；第一運算放大器的輸出端分別經由第四電阻和第二電容接地，經由第二電阻和第一電阻連接至第六運算放大器的反向輸入端；第六運算放大器的反向輸入端經由第六電容連接至其輸出端；第六運算放大器的同向輸入端接地；第六運算放大器的輸出端分別經由第六電阻和第三電容接地，并連接至峰值檢波電路。