[實用新型]一種仿生肌肉條索單元及仿生肌肉系統

有效

• 申請號: 201821020307.8
• 申請日: 2018-06-29
• 公開（公告）號: CN208428243U
• 公開（公告）日: 2019-01-25
• 發明（設計）人: 陳巍;王軍;王玉龍;羅遜;胡甜甜;王琪翔
• 申請（專利權）人: 深圳大學
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10
• 代理公司: 深圳市恒申知識產權事務所(普通合伙) 44312
• 代理人: 袁文英

1.一種仿生肌肉條索單元，其特征在于，包括供電電路、一個第一收縮單元、至少一個第二收縮單元以及一個第三收縮單元；

所述第一收縮單元包括第一電磁體和第一絕緣包裹體，所述第一絕緣包裹體包覆所述第一電磁體，所述第一絕緣包裹體的頭端設有第一陽極與第一陰極，所述第一電磁體上的線圈的一端通過第一陽極與所述供電電路的正極連接，所述第一電磁體上的線圈的另一端通過第一陰極與所述供電電路的負極連接，所述第一絕緣包裹體的尾端具有第一空腔，所述第一空腔內壁上設置有第一陽極彈性簧片和第一陰極彈性簧片，所述第一陽極彈性簧片通過埋設于所述第一絕緣包裹體內的導線與所述第一陽極電連接，所述第一陰極彈性簧片通過埋設于所述第一絕緣包裹體內的導線與所述第一陰極電連接；

所述第二收縮單元包括第二電磁體和第二絕緣包裹體，所述第二絕緣包裹體包覆所述第二電磁體，所述第二絕緣包裹體的頭端具有第二陽極，所述第二絕緣包裹體的肩部具有第二陰極，所述第二電磁體上的線圈的一端與第二陽極電連接，所述第二電磁體上的線圈的另一端與第二陰極電連接，所述第二絕緣包裹體的尾部具有第二空腔，所述第二空腔內壁上設置有第二陽極彈性簧片和第二陰極彈性簧片，所述第二陽極彈性簧片通過埋設于所述第二絕緣包裹體內的導線與所述第二陽極電連接，所述第二陰極彈性簧片通過埋設于所述第二絕緣包裹體內的導線與所述第二陰極電連接，所述第二絕緣包裹體的頭端可伸縮地插置于所述第一空腔內，并且所述第二電磁體上的磁芯與第一電磁體上的磁芯相對；

所述第三收縮單元包括第三電磁體和第三絕緣包裹體，所述第三絕緣包裹體包覆所述第三電磁體，所述第三絕緣包裹體的頭部可伸縮地插置于所述第二空腔內，并且所述第三電磁體上的磁芯與第二電磁體上的磁芯相對；

當所述第二收縮單元為多個時，多個所述第二收縮單元之間通過第二絕緣包裹體的頭端插置于第二空腔內進行依次連接；

當所述第二收縮單元為一個，且所述供電電路對所述第一電磁體供電時，所述第一電磁體產生磁吸力，吸引所述第二電磁體相對地沿所述第一空腔的深度方向移動，并能使所述第二陽極與所述第一陽極彈性簧片接觸，使所述第二陰極與所述第一陰極彈性簧片接觸，從而使所述第二電磁體產生磁吸力，所述第二電磁體產生的磁吸力吸引所述第三電磁體相對地沿所述第二空腔的深度方向移動，進而使所述仿生肌肉條索單元進行收縮運動；

當所述第二收縮單元為多個，且所述供電電路對所述第一電磁體供電時，所述第一電磁體產生磁吸力，吸引與所述第一電磁體相鄰的所述第二電磁體沿所述第一空腔的深度方向移動，并能使所述第二陽極與所述第一陽極彈性簧片接觸，使所述第二陰極與所述第一陰極彈性簧片接觸，從而使所述第二電磁體產生磁吸力，所述第二電磁體產生的磁吸力吸引相鄰的第二電磁體相對地沿所述第二空腔的深度方向移動，并且與所述第三電磁體相鄰的所述第二電磁體產生的磁吸力吸引所述第三電磁體相對地沿所述第二空腔的深度方向移動，進而使所述仿生肌肉條索單元進行收縮運動。

2.如權利要求1所述的仿生肌肉條索單元，其特征在于，所述第三絕緣包裹體的頭端具有第三陽極，所述第三絕緣包裹體的肩部具有第三陰極，所述第三絕緣包裹體的尾端設有輸入正極和輸入負極，所述第三電磁體上的線圈的一端通過輸入正極與所述供電電路的正極連接，所述第三電磁體上的線圈的另一端通過輸入負極與所述供電電路的負極連接，所述輸入正極通過埋設于所述第三絕緣包裹體內的導線與所述第三陽極電連接，所述輸入負極通過埋設于所述第三絕緣體內的導線與所述第三陰極電連接。

3.如權利要求2所述的仿生肌肉條索單元，其特征在于，所述第三電磁體上的線圈匝數多于所述第一電磁體上的線圈匝數。

4.如權利要求1所述的仿生肌肉條索單元，其特征在于，所述第一收縮單元的頭端及所述第三收縮單元的尾端均連接有仿生韌帶。