[實用新型]一種原地轉向機構及物流配送機器人

有效

• 申請號: 201821001943.6
• 申請日: 2018-06-27
• 公開（公告）號: CN208469981U
• 公開（公告）日: 2019-02-05
• 發明（設計）人: 何苗;路世青;金輝;馬婧華;楊淵
• 申請（專利權）人: 重慶理工大學
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024;B60S9/205;B60B19/12
• 代理公司: 重慶博凱知識產權代理有限公司 50212
• 代理人: 黃河

本實用新型公開了一種原地轉向機構，包括底座，底座上方相對設置有端蓋，端蓋與底座之間設有推桿電機，并且推桿電機的殼體端固定在端蓋上，推桿電機的推桿端固定在底座上；圍繞推桿電機周側對稱分布有至少兩根支撐腿，至少一根支撐腿的轉向輪內安裝有驅動轉向輪轉動的輪轂電機。本實用新型還公開了一種物流配送機器人，包括車底架，采用本實用新型所提供的原地轉向機構；所述原地轉向機構的端蓋固定連接在所述車底架底面的中央位置處。本實用新型解決了現有技術中物流配送機器人在狹窄空間內難以進行轉向的技術問題，能夠使物流配送機器人在狹小空間內進行原地轉向。

技術領域

本實用新型涉及機器人技術領域，尤其是一種用于機器人轉向的原地轉向機構以及配置有原地轉向機構的物流配送機器人。

背景技術

隨著電子商務的日益發展，與之配套的物流產業也在不斷發展創新，物流效率一直是各個電商巨頭的痛點。為了提高倉庫運營效率，降低物流成本，電商巨頭們紛紛研發物流配送機器人，助推企業倉儲物流系統升級優化。目前物流配送機器人按照爬樓梯功能的實現原理，物流配送機器人可分為輪式、履帶式、腿式和復合式結構。物流配送機器人在寬敞的公路上行駛時可依賴車身兩側輪子速度差來進行轉彎，但是在狹窄空間（如樓梯平臺上）難以進行差速轉彎。因此，需要一種能夠實現物流機器在狹窄空間內進行轉向的機構。

實用新型內容

針對上述現有技術的不足，本實用新型的目的是提供一種原地轉向機構，解決現有技術中物流配送機器人在狹窄空間內難以進行轉向的技術問題，能夠使物流配送機器人在狹小空間內進行原地轉向。

為了解決上述技術問題，本實用新型采用了如下的技術方案：一種原地轉向機構，包括底座，底座上方相對設置有端蓋，端蓋與底座之間設有推桿電機，并且推桿電機的殼體端固定在端蓋上，推桿電機的推桿端固定在底座上；圍繞推桿電機周側對稱分布有至少兩根支撐腿，所述支撐腿包括平面連桿機構與轉向輪，至少一根支撐腿的轉向輪內安裝有驅動轉向輪轉動的輪轂電機；所述平面連桿機構包括第一連桿、第二連桿與第三連桿；第一連桿平行于推桿電機的軸線，并且第一連桿的一端固定連接在端蓋上，第一連桿的另一端朝向底座延伸；第二連桿一端與第一連桿朝向底座的一端鉸接，第二連桿另一端安裝轉向輪，轉向輪的輪轂緊配合連接在第二連桿上；第三連桿一端鉸接在底座朝向端蓋的一面上，第三連桿的另一端鉸接在第二連桿的中部；推桿電機的推桿外伸出推桿電機殼體時，能夠通過第三連桿帶動第二連桿繞與第一連桿的鉸接點朝向推桿電機方向轉動，從而使得第二連桿上的轉向輪能夠下降到底座下方以提供支撐，并且在推桿電機自鎖作用下支撐腿能夠保持下降后的支撐狀態；推桿電機的推桿縮入推桿電機殼體時，能夠通過第三連桿帶動第二連桿繞與第一連桿的鉸接點朝向遠離推桿電機方向轉動，從而使得第二連桿帶動轉向輪上升，并且在推桿電機的自鎖作用下支撐腿能夠保持上升后的收攏狀態。

優選的，所述第二連桿用于套接轉向輪的一端具有彎折段，轉向輪套接在所述彎折段上；在支撐腿保持收攏狀態時，彎折段呈向上并且朝向遠離推桿電機的方向傾斜，且在支撐腿下降到支撐狀態時，彎折段能夠保持水平。

本實用新型還提供一種物流配送機器人，包括車底架，采用本實用新型所提供的原地轉向機構；所述原地轉向機構的端蓋固定連接在所述車底架底面的中央位置處。

優選的，所述車底架上設有用于安裝原地轉向機構的安裝支架，所述安裝支架包括安裝板，安裝板兩端通過支撐立扳固定在車底架兩側，從而使得安裝板位于車底架上表面上方；原地轉向機構固定連接在安裝板下表面中央位置。