[實用新型]一種水下碰撞檢測裝置

有效

• 申請號: 201821000522.1
• 申請日: 2018-06-27
• 公開（公告）號: CN208283576U
• 公開（公告）日: 2018-12-25
• 發明（設計）人: 李寧;劉詠華;凌江波
• 申請（專利權）人: 無錫中惠天澤環保科技有限公司
• 主分類號: G01V9/00
• 分類號: G01V9/00
• 代理公司: 無錫派爾特知識產權代理事務所(普通合伙) 32340
• 代理人: 楊立秋

本實用新型提供了一種水下碰撞檢測裝置，屬于水下檢測領域。所述水下碰撞檢測裝置包括基座和穿過基座的導桿，位于基座內部的部分導桿上套有彈簧；基座通過螺釘連接有第一緩沖墊和第二緩沖墊，第一緩沖墊和第二緩沖墊之間的導桿上焊有擋塊，在導桿兩端分別焊接滾輪裝置和接近板；基座的端部焊接有端板，端板上采用螺母固定接近開關。本實用新型的水下碰撞檢測裝置能對水下障礙物，尤其是無磁性的水下障礙物進行感知，并產生接近信號，讓控制器及時調整運動狀態，有效避讓障礙物。

技術領域

本實用新型涉及水下檢測技術領域，特別涉及一種水下碰撞檢測裝置。

背景技術

現有的水下機器人平臺一般采用遙控和半自主的方式進行運動，即通過加裝水下攝像裝置將水下的場景實時傳送到水面以上的監視器，用戶通過自己對實際情況的判斷來控制水下機器人平臺的運動。當碰到障礙物時，用戶需要依據自身的經驗控制水下機器人平臺避讓障礙物，這對用戶的實際操作經驗提出了較高要求。如果用戶實際操作經驗不足，一旦水下機器人平臺撞上障礙物，將導致不同程度的損傷和破壞，從而影響工作效率，并造成一定的經濟損失。

研制可以自主航行的水下機器人平臺，如何適應不同的水下環境，避讓前進方向上的障礙物是最基礎、最重要的一環。在水下最有效的探測手段就是聲吶，但由于聲吶探測依據其頻率與發射功率的不同，會產生長短不一的探測盲區，對近距離的障礙物熟視無睹，在一些特殊場合下無法對水下機器人平臺精確控制。當產生碰撞時，也不能及時反饋碰撞信號給控制器，使其無法及時調整平臺的運動狀態，從而產生較為嚴重的后果。

水下型接近開關可以感知近距離鐵磁障礙物，當感知有障礙物存在時，可以產生接近信號并反饋給控制器，在不發生碰撞或發生輕微碰撞時，讓控制器及時調整平臺的運動狀態，有效避讓障礙物，從而減輕后果，降低損失，并提升了水下機器人平臺的可靠性和避障能力；由于水下障礙物不都具有鐵磁性，很大一部分是無磁性的，因而水下型接近開關無法感知近距離的無磁性障礙物，不能及時避讓。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提供一種水下碰撞檢測裝置，以解決現有水下檢測裝置無法感知無磁性障礙物，不能及時避讓的問題。

為解決上述技術問題，本實用新型提供了一種水下碰撞檢測裝置，包括基座和穿過所述基座的導桿，位于所述基座內部的部分導桿上套有彈簧；所述基座通過螺釘連接有第一緩沖墊和第二緩沖墊，所述第一緩沖墊和所述第二緩沖墊之間的導桿上焊有擋塊，在所述導桿兩端分別焊接滾輪裝置和接近板；所述基座的端部焊接有端板，所述端板上采用螺母固定接近開關。

可選的，所述接近板和所述擋塊的尺寸均小于所述基座的內部尺寸，能在所述導桿的帶動下在所述基座內運動。

可選的，所述導桿穿過所述第一緩沖墊和所述第二緩沖墊。

可選的，所述第一緩沖墊和所述第二緩沖墊上均開有與所述導桿間隙配合的孔，便于導桿自由滑動。

可選的，所述擋塊與所述第一緩沖墊接觸，用于壓縮所述彈簧。

可選的，所述基座為U型結構。

可選的，所述接近板與所述接近開關端部之間的距離，大于滾輪裝置與所述第一緩沖墊之間的距離，并且二者的差值小于接近開關對接近板的最大探測距離。

可選的，所述接近開關連接線纜。

在本實用新型提供的水下碰撞檢測裝置中，包括基座和穿過基座的導桿，位于基座內部的部分導桿上套有彈簧；基座通過螺釘連接有第一緩沖墊和第二緩沖墊，第一緩沖墊和第二緩沖墊之間的導桿上焊有擋塊，在導桿兩端分別焊接滾輪裝置和接近板；基座的端部焊接有端板，端板上采用螺母固定接近開關。本實用新型的水下碰撞檢測裝置能對水下障礙物，尤其是無磁性的水下障礙物進行感知，并產生接近信號，讓控制器及時調整運動狀態，有效避讓障礙物。

附圖說明