[實用新型]多功能機器手

有效

• 申請號: 201820998790.0
• 申請日: 2018-06-27
• 公開（公告）號: CN208514508U
• 公開（公告）日: 2019-02-19
• 發明（設計）人: 黎雄;羅昌杰
• 申請（專利權）人: 深圳市乾行達科技有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/10;B25J15/06
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 張全文

本實用新型提供了一種多功能機器手，包括基座，活動連接于基座底部的手指，以及設于基座上的用于驅使手指活動的驅動組件，基座上設有用于適配待抓物件的外輪廓且配合手指定位待抓物件的形狀自適應組件，形狀自適應組件的一端伸入于手指圍繞形成的容置區域內。本實用新型采用了形狀自適應組件與手指配合，當抓取物件時，通過形狀自適應組件與待抓物件抵壓，使得形狀自適應組件的底側外輪廓與待抓物件的頂部外輪廓相適配，進而增大了形狀自適應組件與待抓物體表面的接觸面積，增加了兩者之間的摩擦力，可將待抓物件更好地定位在基座上，從而有效地解決了機器手無法適配異形物件的技術問題，提高了多功能機器手抓取物件的牢固度和可靠性。

技術領域

本實用新型屬于機器人的技術領域，更具體地說，是涉及一種多功能機器手。

背景技術

機器手是機器人執行抓取類任務時的重要組件。現有的機器手主要通過以下三種方式完成抓取物件任務：一、通過手指之間的開合運動，產生夾持動作，將物件夾住；二、利用吸盤將物件吸住；三、采用手指與吸盤配合，將物件吸住的同時提供一定的夾持力，提高了抓取的牢固度和可靠性。但是，即使是第三種方式，由于物件的形狀各異、尺寸大小不同，以及機器手的手指長度有限，有部分異形物件無法實現可靠的抓取，這樣機器手的抓取功能就被很大程度地限制了，嚴重影響了用戶的使用體驗效果。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提供一種多功能機器手，以解決現有技術中，機器手無法適配異形物件的技術問題。

為了實現上述目的，本實用新型采用的技術方案是：提供了一種多功能機器手，包括基座，活動連接于所述基座底部的手指，以及設于所述基座上的用于驅使所述手指活動的驅動組件，所述基座上設有用于適配待抓物件的外輪廓且配合所述手指定位所述待抓物件的形狀自適應組件，所述形狀自適應組件的一端伸入于所述手指圍繞形成的容置區域內。

進一步地，所述多功能機器手包括至少三所述手指，至少三所述手指沿所述基座的底部周向等間隔設置。

進一步地，所述手指包括分別受驅于所述驅動組件的第一指節和第二指節，所述第一指節的一端與所述基座鉸接，所述第一指節的另一端與所述第二指節鉸接。

進一步地，所述形狀自適應組件包括可伸縮穿設于所述基座上的多個頂桿，以及容置于所述基座內且與所述多個頂桿一一對應的多個彈性件，所述頂桿包括伸出于所述基座且伸入于所述容置區域內的伸出端，以及與所述彈性件套接的連接端。

進一步地，所述多功能機器手還包括設于所述基座上的抽真空組件，所述頂桿的內部開設有與所述抽真空組件連通的第一氣體通道，所述頂桿的所述伸出端開設有與所述第一氣體通道連通的用于吸附所述待抓物件的第一吸氣口。

進一步地，所述基座的內部開設有第一容置腔，以及間隔設于所述第一容置腔的底側且與所述抽真空組件連通的第二容置腔，所述第二容置腔內填充有受壓可固結的顆粒群；所述彈性件容置于所述第一容置腔內且與所述第一容置腔的頂壁抵頂，所述頂桿的所述連接端穿過所述第二容置腔后伸入所述第一容置腔內與所述彈性件套接。

可選地，所述形狀自適應組件包括凸設于所述基座底側的軟膠塊。

進一步地，所述多功能機器手還包括設于所述基座上的抽真空組件，所述軟膠塊的內部開設有與所述抽真空組件連通的多個第二氣體通道，所述軟膠塊的底面開設有分別與多個所述第二氣體通道連通的用于吸附所述待抓物件的多個第二吸氣口。

可選地，所述形狀自適應組件包括凸設于所述基座底側的氣囊。

可選地，所述第二指節上設有與所述抽真空組件連通的第二吸盤。