[實用新型]一種柔性驅動式機械臂有效
| 申請號： | 201820997386.1 | 申請日： | 2018-06-26 |
| 公開（公告）號： | CN208451632U | 公開（公告）日： | 2019-02-01 |
| 發明（設計）人： | 張正強;張飛 | 申請（專利權）人： | 信陽華科智能裝備科技有限責任公司 |
| 主分類號： | B25J9/04 | 分類號： | B25J9/04;B25J9/12 |
| 代理公司： | 北京力量專利代理事務所(特殊普通合伙) 11504 | 代理人： | 李強 |
| 地址： | 464000 河南省信陽市*** | 國省代碼： | 河南;41 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 伺服電機 支撐臂 固連 轉動桿 柔性驅動 彈性件 機械臂 驅動桿 輸出軸 本實用新型 控制器 連桿夾 底座 轉動 方向自由度 電機能耗 機電連接 連桿轉動 驅動連桿 機械手 伺服 承重 減小 保證 | ||
1.一種柔性驅動式機械臂，其特征在于，所述機械臂(100)包括底座(10)、支撐臂(20)、連桿(30)、彈性件(40)、第二伺服電機(50)、轉動桿(60)、第三伺服電機(70)、驅動桿(90)、第一伺服電機(102)及控制器，所述底座(10)與所述支撐臂(20)的一端固定連接，所述支撐臂(20)的另一端固定有所述第一伺服電機(102)，所述第一伺服電機(102)的輸出軸穿過所述支撐臂(20)后與所述連桿(30)的一端固定連接，所述連桿(30)的另一端固定有所述第二伺服電機(50)，所述第二伺服電機(50)的輸出軸穿過所述連桿(30)后與所述轉動桿(60)的一端固定連接，所述轉動桿(60)的另一端與所述第三伺服電機(70)固定連接，所述第三伺服電機(70)的輸出軸與所述驅動桿(90)的一端固定連接，所述支撐臂(20)的中部與所述連桿(30)的中部之間夾設有所述彈性件(40)，所述控制器與所述第一伺服電機(102)、所述第二伺服電機(50)及所述第三伺服電機(70)電連接。
2.根據權利要求1所述一種柔性驅動式機械臂，其特征在于，所述機械臂(100)還包括機械手(101)，所述驅動桿(90)的另一端與所述機械手(101)固定連接。
3.根據權利要求1所述一種柔性驅動式機械臂，其特征在于，所述彈性件(40)為壓縮彈簧。
4.根據權利要求1所述一種柔性驅動式機械臂，其特征在于，所述機械臂(100)還包括壓力傳感器，所述壓力傳感器夾設于所述彈性件(40)與所述連桿(30)的中部之間，所述控制器與所述壓力傳感器電連接。
5.根據權利要求1所述一種柔性驅動式機械臂，其特征在于，所述機械臂(100)還包括扭彈簧，所述第三伺服電機(70)的輸出軸通過所述扭彈簧與所述驅動桿(90)的一端固定連接。
6.根據權利要求1所述一種柔性驅動式機械臂，其特征在于，所述機械臂(100)還包括聯軸器(80)，所述第三伺服電機(70)的輸出軸通過所述聯軸器(80)與所述驅動桿(90)的一端固定連接。
7.根據權利要求1-6任一所述一種柔性驅動式機械臂，其特征在于，所述支撐臂(20)與所述底座(10)之間呈一銳角。
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