[實(shí)用新型]一種可變剛度的軟體機(jī)械手

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201820991569.2
• 申請日: 2018-06-26
• 公開（公告）號: CN208323419U
• 公開（公告）日: 2019-01-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 朱銀龍;華超;陳昕;劉英;習(xí)爽
• 申請（專利權(quán)）人: 南京林業(yè)大學(xué)
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/12
• 代理公司: 北京科億知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11350
• 代理人: 王清義

1.一種可變剛度的軟體機(jī)械手，包括至少一個執(zhí)行單元；所述執(zhí)行單元包括形變部分和剛度調(diào)節(jié)部分，形變部分包括具有內(nèi)腔的中空管狀軟體基體和纏繞在軟體基體外圍的不可拉伸纖維組成，在基體上具有與內(nèi)腔相通的基體通氣孔；其特征是：剛度調(diào)節(jié)部分包括用于固定纏繞在基體外側(cè)的不可拉伸纖維的膠水層、環(huán)繞膠水層并與膠水層之間形成封閉環(huán)形空腔的軟質(zhì)封閉層、設(shè)置在環(huán)形空腔內(nèi)的剛度調(diào)節(jié)介質(zhì)形成的介質(zhì)層；環(huán)形空腔的兩端以封閉環(huán)封閉，封閉板上開有與環(huán)形空腔內(nèi)部相通的剛度調(diào)節(jié)通氣孔。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可變剛度的軟體機(jī)械手，其特征在于：所述基體的內(nèi)腔為多個關(guān)于基體軸線對稱分布的內(nèi)腔，每個基體內(nèi)腔一端與一個基體通氣孔相通。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的可變剛度的軟體機(jī)械手，其特征在于：多個執(zhí)行單元的一端共同設(shè)置在第一法蘭盤上；與基體通氣孔相通的基體通氣管、與剛度調(diào)節(jié)通氣孔相通的剛度調(diào)節(jié)通氣管均穿過第一法蘭盤。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的可變剛度的軟體機(jī)械手，其特征在于：它含包括疊置在第一法蘭盤上的第二法蘭盤，第一法蘭盤與第二法蘭盤固定連接；基體通氣管、剛度調(diào)節(jié)通氣管均穿過第二法蘭盤。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可變剛度的軟體機(jī)械手，其特征在于：所述基體為柔性半圓柱狀結(jié)構(gòu)，其中非圓弧側(cè)材料硬度高于圓弧側(cè)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可變剛度的軟體機(jī)械手，其特征在于：所述基體兩端以端蓋密封，在端蓋上安裝中空螺釘，中空螺釘上所開中心孔為基體通氣孔。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的可變剛度的軟體機(jī)械手，其特征在于：均布在同一圓周上的多個執(zhí)行單元的兩端分別設(shè)置在兩個法蘭盤上。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可變剛度的軟體機(jī)械手，其特征在于：剛度調(diào)節(jié)介質(zhì)為顆粒狀物品。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可變剛度的軟體機(jī)械手，其特征在于：剛度調(diào)節(jié)介質(zhì)為相互交叉的紙張。