[實用新型]一種鑿巖臺車標定檢驗裝置

有效

• 申請號: 201820985186.4
• 申請日: 2018-06-25
• 公開（公告）號: CN208223400U
• 公開（公告）日: 2018-12-11
• 發明（設計）人: 羅建利;秦念穩;趙喬;鄧澤;歐陽新池;葉江;譚果;王浩杰
• 申請（專利權）人: 中國鐵建重工集團有限公司
• 主分類號: G01B11/00
• 分類號: G01B11/00
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 羅滿

本實用新型公開了一種鑿巖臺車標定檢驗裝置，包括沿鑿巖臺車的鉆孔導向裝置的鉆孔的軸線方向設置的安裝桿，安裝桿的軸線與鉆孔的軸線重合，安裝桿上套設有用于接收檢驗光斑的同心圓靶盤，同心圓靶盤的圓心設于安裝桿的軸線上，同心圓靶盤能夠與鑿巖臺車的緩沖墊貼合。應用該裝置，鉆孔導向裝置的鉆孔的軸線為工具坐標系Z軸，工具坐標系Z軸與緩沖墊所在平面的交點為工具坐標系的原點，且同心圓靶盤通過安裝桿實現與工具坐標系Z軸的垂直設置，在使用時，可通過控制車載掃描儀或全站儀激光指向理論工具坐標系原點位置，通過同心圓靶盤上的激光光斑與實際工具坐標系原點的距離來檢驗標定結果，該裝置檢驗更加快速直觀。

技術領域

本實用新型涉及工程機械技術領域，更具體地說，涉及一種鑿巖臺車標定檢驗裝置。

背景技術

機器人運動學標定旨在獲取機器人各連桿、關節之間的關系，以及各關節軸的零位信息，最終實現系統對機器人位置和姿態的實時監控。通過對比系統計算的末端位置和實際末端位置來檢驗運動學標定結果是目前慣行的方式。不同于工業機器人運動學標定的高精度(毫米級)需求，工程機器人由于機械結構和應用場景等原因，往往運動學標定的精度需求為厘米級。

以鑿巖臺車標定檢驗為例，鑿巖臺車標定完成后，由工控機計算理論工具坐標系原點位置，并控制車載掃描儀或全站儀激光指向理論工具坐標系原點位置，通過激光光斑與實際工具坐標系原點的距離來檢驗標定結果。由于鑿巖臺車機械臂結構特點，標定后的理論工具坐標系原點與實際工具坐標系原點的距離通常在厘米級，而工具坐標系原點周圍并無可用于接收激光光斑的平面，理論與實際工具坐標系原點的距離難以測量。通常根據經驗估計激光目標點與實際工具坐標系原點的距離，并以此與既定的檢驗精度相比，進而判斷標定結果是否達標。這種方法對操作人員的經驗具有較大依賴，檢驗結果不直觀，隨機性較大且可靠性不強。

實用新型內容

有鑒于此，本實用新型的第一個目的在于提供一種鑿巖臺車標定檢驗裝置，以解決現有理論與實際工件坐標系原點距離難以測量等問題。

為了達到上述第一個目的，本實用新型提供如下技術方案：

一種鑿巖臺車標定檢驗裝置，包括沿鑿巖臺車的鉆孔導向裝置的鉆孔的軸線方向設置的安裝桿，所述安裝桿的軸線與鉆孔的軸線重合，所述安裝桿上套設有用于接收檢驗光斑的同心圓靶盤，所述同心圓靶盤的圓心設于所述安裝桿的軸線上，所述同心圓靶盤能夠與鑿巖臺車的緩沖墊貼合。

優選地，所述安裝桿與所述同心圓靶盤可拆卸的固定連接。

優選地，所述安裝桿具體為螺紋桿，所述螺紋桿上所述同心圓靶盤的兩側分別設有第一螺母和第二螺母。

優選地，所述第一螺母和第二螺母與所述同心圓靶盤間分別設有墊片。

優選地，所述安裝桿上設有用于對與鉆孔導向裝置的相對移動進行限位的限位裝置。

優選地，所述限位裝置具體為卡位件，所述卡位件套設于所述安裝桿上沿鉆孔導向裝置的兩側。

優選地，所述安裝桿上設有用于對所述卡位件進行固定的鎖緊螺母。

本實用新型提供的鑿巖臺車標定檢驗裝置，包括沿鑿巖臺車的鉆孔導向裝置的鉆孔的軸線方向設置的安裝桿，安裝桿的軸線與鉆孔的軸線重合，安裝桿上套設有用于接收檢驗光斑的同心圓靶盤，同心圓靶盤的圓心設于安裝桿的軸線上，同心圓靶盤能夠與鑿巖臺車的緩沖墊貼合。

應用本實用新型提供的鑿巖臺車標定檢驗裝置，鉆孔導向裝置的鉆孔的軸線為工具坐標系Z軸，工具坐標系Z軸與緩沖墊所在平面的交點為工具坐標系的原點，且同心圓靶盤通過安裝桿實現與工具坐標系Z軸的垂直設置，在使用時，可通過控制車載掃描儀或全站儀激光指向理論工具坐標系原點位置，通過同心圓靶盤上的激光光斑與實際工具坐標系原點的距離來檢驗標定結果，該裝置檢驗更加快速直觀。

附圖說明