[實用新型]一種多連桿驅動的六足機器人

有效

• 申請號: 201820975926.6
• 申請日: 2018-06-25
• 公開（公告）號: CN208842509U
• 公開（公告）日: 2019-05-10
• 發明（設計）人: 侯宇;華兆敏;屠凱;高穎;石維
• 申請（專利權）人: 武漢科技大學
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 武漢科皓知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 42222
• 代理人: 張火春

1.一種多連桿驅動的六足機器人，其特征在于所述多連桿驅動的六足機器人由機架(1)、左側腿部機構(4)、右側腿部機構(3)和控制系統(2)組成；左側腿部機構(4)和右側腿部機構(3)對稱地安裝在機架(1)內的左側和右側，控制系統(2)安裝在機架(1)內，控制系統(2)與左側腿部機構(4)和右側腿部機構(3)分別連接；

機架(1)的結構是：箱型框架(14)一端的兩側對稱地設置有兩根固定連接的斜桿(5)，每兩根固定連接的斜桿(5)與箱型框架(14)的兩個豎桿分別構成三角形框架；設兩個三角形框架為前方；

箱型框架(14)底部靠近前端處設有主電機固定架(13)，箱型框架(14)底部靠近后端處設有電池固定架(12)；主電機固定架(13)正上方設有輔助電機軸承座(7)，輔助電機軸承座(7)的前后兩側對稱地設有前齒輪軸承座(6)和后齒輪軸承座(8)，前齒輪軸承座(6)、輔助電機軸承座(7)和后齒輪軸承座(8)左右對稱地安裝在箱型框架(14)上縱向桿的下平面；電池固定架(12)的上方設有上后曲柄軸承座(10)，兩個上后曲柄軸承座(10)左右對稱地安裝在箱型框架(14)上縱向桿的下平面；箱型框架(14)的下縱向桿的上平面左右對稱地裝有下后曲柄軸承座(11)，下后曲柄軸承座(11)位于電池固定架(12)和箱型框架(14)后端之間；箱型框架(14)的兩個上縱向桿間裝有輔助電機固定框架(9)，輔助電機固定框架(9)位于主電機固定架(13)的正上方，輔助電機固定框架(9)為上水平板、下水平板、左側板和右側板圍成的矩形框架；

所述箱型框架(14)是由兩個相同的矩形結構通過四角的橫向桿對應連接而成；

左側主電機(34)安裝在主電機固定架(13)左端，左下前曲柄(33)的頂角孔與左側主電機(34)的輸出軸連接，左下前曲柄(33)的兩個底角孔與左下前搖桿(36)的一端和左下中搖桿(30)的一端對應鉸接；左下前曲柄(33)為頂角孔和兩個底角孔的孔中心連線為等腰三角形的剛體；

左側輔助電機(19)安裝在輔助電機固定框架(9)的下水平板的下平面左側，左側輔助電機(19)的輸出軸軸端安裝在輔助電機軸承座(7)內，左側輔助電機(19)的輸出軸安裝有左輔助主動齒輪(18)；左前從動齒輪(17)和左后從動齒輪(20)通過各自的齒輪軸對應地安裝在前齒輪軸承座(6)和后齒輪軸承座(8)內，左前從動齒輪(17)和左后從動齒輪(20)分別與左輔助主動齒輪(18)嚙合；

左上前曲柄(16)的一端與左前從動齒輪(17)的軸連接，左上前曲柄(16)的另一端與左上前搖桿(15)的一端鉸接，左上前搖桿(15)的另一端與左下前搖桿(36)的另一端鉸接；

左上中曲柄(21)的一端與左后從動齒輪(20)的軸連接，左上中曲柄(21)的另一端與左上中搖桿(22)的一端鉸接，左上中搖桿(22)的另一端與左下中搖桿(30)的另一端鉸接；

左上連接桿(24)的一端與左上前曲柄(16)另一端的銷軸鉸接，左上連接桿(24)的另一端通過銷軸與左上后搖桿(25)的一端和左上后曲柄(26)的一端分別鉸接；左上后搖桿(25)的另一端與左下后搖桿(28)的一端鉸接，左下后搖桿(28)的另一端通過銷軸與左下連接桿(31)的一端和左下后曲柄(27)的一端分別鉸接；左下連接桿(31)的另一端與左下前搖桿(36)一端的銷軸鉸接；左中連接桿(23)的兩端與左上前搖桿(15)、左上后搖桿(25)的中點處的銷軸對應連接；

左上后曲柄(26)的另一端安裝在上后曲柄軸承座(10)內的銷軸上，左下后曲柄(27)的另一端安裝在下后曲柄軸承座(11)內的銷軸上；

左前足(35)、左中足(32)和左后足(29)的上端依次固定在左下前搖桿(36)的中點處、左下中搖桿(30)的中點處和左下后搖桿(28)的中點處，左前足(35)、左中足(32)和左后足(29)與各自對應的左下前搖桿(36)、左下中搖桿(30)和左下后搖桿(28)的夾角均為90°；

左前足(35)、左中足(32)、左后足(29)、右前足(41)、右中足(39)和右后足(38)為桿狀，長度相同；

右側腿部機構(3)與左側腿部機構(4)相同，右側腿部機構(3)和左側腿部機構(4)對應地安裝在箱型框架(14)的右側和左側；左側腿部機構(4)中的左側主電機(34)、左側輔助電機(19)、左前足(35)、左中足(32)和左后足(29)對應的為右側腿部機構(3)的右側主電機(40)、右側輔助電機(37)、右前足(41)、右中足(39)和右后足(38)；

控制系統(2)的結構是：無線發射器(42)與接收機(43)無線連接，接收機(43)的輸出端CH1、CH2、CH3、CH4依次與電機控制板(44)的輸入端INT1、INT2、INT3、INT4對應連接，電池(45)的正極和負極與電機控制板(44)的正極和負極對應連接；電機控制板(44)的輸出端OUT3、OUT4與左側主電機(34)的輸入端PA3和左側輔助電機(19)的輸入端PA4對應連接，電機控制板(44)的輸出端OUT1、OUT2與右側主電機(40)的輸入端PA1、右側輔助電機(37)的輸入端PA2對應連接；

所述電池(45)安裝在電池固定架(12)上，接收機(43)和電機控制板(44)安裝在輔助電機固定框架(9)下水平板上。