[實用新型]用于上下料的單臂式機械手

有效

• 申請號: 201820938002.9
• 申請日: 2018-06-15
• 公開（公告）號: CN208575848U
• 公開（公告）日: 2019-03-05
• 發明（設計）人: 陳盛花;楊林;羅安柳;張傳紅
• 申請（專利權）人: 廣州啟帆工業機器人有限公司
• 主分類號: B25J9/04
• 分類號: B25J9/04
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司 44205
• 代理人: 譚英強

本實用新型公開了用于上下料的單臂式機械手，包括控制系統、機座和布置在機座上的滑動座，機座上布置有可供滑動座移動的滑動導軌，滑動座上安裝有擺動臂，擺動臂的末端布置有抓手。本實用新型設計滑動導軌，使機械臂抓取物料后可沿滑動導軌水平移動至與下料工作臺平齊的位置，同時機械臂擺動，抓手從上料工作臺處沿弧線移動至下料工作臺處，可提高上下料的工作效率；設計了具有升降功能的安裝座，使機械臂適用于上料工作臺和下料工作臺高度不一致的場景。本實用新型有效提高了上下料工作效率，可廣泛應用于自動化生產技術領域。

技術領域

本實用新型涉及自動化生產技術領域，特別涉及用于上下料的單臂式機械手。

背景技術

目前常用的機械手上下料方式中，均是采用直線移動的方式，機械臂移動軌跡路程較長，導致了工作效率低下，設備占地面積較大，設備結構也較為復雜，因此如何縮短機械臂移動軌跡成為了提高上下料工作效率的主要途徑。

實用新型內容

本實用新型所要解決的技術問題是提供用于上下料的單臂式機械手，改傳統的直線移動軌跡為弧線軌跡，提高工作效率，尤其適用于兩個工作臺位置不平齊的場景中。

為解決上述技術問題所采用的技術方案：

用于上下料的單臂式機械手，包括控制系統，還包括機座和布置在所述機座上的滑動座，所述機座上布置有可供所述滑動座移動的滑動導軌，所述滑動座上安裝有擺動臂，所述擺動臂的末端布置有抓手。

進一步，所述滑動座上布置有安裝座，所述安裝座中布置有升降座、驅動所述升降座的滾珠絲桿副和驅動所述滾珠絲桿副的升降電機，所述升降座上安裝有升降臂，所述擺動臂即安裝在所述升降臂上。

進一步，所述滾珠絲桿副包括絲桿軸和絲母，所述安裝座外布置有箱體，所述箱體上布置有兩個底座，所述絲桿軸的上部和下部分別安裝在所述底座上，所述絲母安裝在所述升降座上。

進一步，所述箱體上安裝有至少一個升降導軌，所述升降座上安裝有至少一組與所述升降導軌相匹配的定滑塊。

進一步，所述升降電機的輸出軸與所述絲桿軸之間通過同步傳動裝置傳動。

進一步，所述機座上沿移動方向安裝有齒條，所述滑動座上安裝有滑動電機，所述滑動電機的輸出軸上安裝有與所述齒條嚙合的傳動齒輪。

進一步，所述擺動臂包括串聯的第一臂和第二臂，第一臂的一端安裝在所述升降臂上，所述抓手安裝在所述第二臂的擺動端。

進一步，所述第二臂上靠近所述第一臂處安裝有第三擺動電機，所述第二臂的擺動端安裝有供所述抓手安裝的轉軸，所述第三擺動電機的輸出手與所述轉軸之間通過同步傳動裝置傳動。

進一步，所述同步傳動裝置包括主動輪、從動輪和同步帶。

有益效果：本實用新型設計滑動導軌，使機械臂抓取物料后可沿滑動導軌水平移動至與下料工作臺平齊的位置，同時機械臂擺動，抓手從上料工作臺處沿弧線移動至下料工作臺處，可提高上下料的工作效率；設計了具有升降功能的安裝座，使機械臂適用于上料工作臺和下料工作臺高度不一致的場景。本實用新型有效提高了上下料工作效率，可廣泛應用于自動化生產技術領域。

附圖說明

圖1為機械手的結構圖；

圖2為安裝座的內部結構；

圖3為滾珠絲桿副的結構圖；

圖4為圖3中結構的仰視圖。

具體實施方式

下面結合圖1至圖4對本實用新型做進一步的說明。