[實用新型]一種多旋翼無人機視覺定點懸停穩定性測試平臺

有效

• 申請號: 201820923815.0
• 申請日: 2018-06-14
• 公開（公告）號: CN208559784U
• 公開（公告）日: 2019-03-01
• 發明（設計）人: 李俊星;吳黎明;鄒海華;鄭雅純
• 申請（專利權）人: 廣東工業大學
• 主分類號: B64F5/60
• 分類號: B64F5/60
• 代理公司: 廣州粵高專利商標代理有限公司 44102
• 代理人: 林麗明

本實用新型涉及多旋翼無人機測試的技術領域，更具體地，涉及一種多旋翼無人機視覺定點懸停穩定性測試平臺，包括支架、X軸滑槽、X軸滑塊、Y軸滑槽、Y軸滑塊、Z軸滑槽以及Z軸滑塊：所述X軸滑塊安裝于Y軸滑槽的上部，X軸滑塊與X軸滑槽滑動連接；所述Y軸滑塊安裝于Y軸滑槽的下部，Y軸滑塊與Y軸滑槽滑動連接，Y軸滑塊下方通過萬向節連接有用于綁扎機身的無人機綁帶；所述Z軸滑塊安裝于X軸滑槽的兩側，Z軸滑塊與Z軸滑槽滑動連接；X軸滑槽通過繩索與支架連接，Y軸滑槽下方通過萬向節與無人機連接。本實用新型體積小，可進行室內測試，方便無人機測試，減少發生事故損壞自身和傷害他人的概率，且測試過程簡單，實用性強。

技術領域

本實用新型涉及多旋翼無人機測試的技術領域，更具體地，涉及一種多旋翼無人機視覺定點懸停穩定性測試平臺。

背景技術

近年來，多旋翼無人機以其體積小、安全、應用靈活、作業效率高的特點被廣泛應用于各個領域。在無人機平臺上增設視覺處理系統已經是無人機發展的一大趨勢，通過視覺算法進行定點懸停也是一大熱門話題。但是多旋翼無人機造價高，一旦發生事故易損壞自身和傷害他人，因此，在無人機進行正式飛行前對無人機進行有效的測試尤為重要。

目前，多旋翼無人機的測試存在以下問題：第一，大多數無人機測試均為外場測試，需要一個較大、較空曠的場地，測試成本較高，費時費力，同時安全系數低，一旦發生事故易損壞自身和傷害他人，造成較大損失；第二，部分無人機測試平臺只能對單一旋翼數量的無人機進行測試，無法滿足多種類型的無人機測試需要；第三，在無人機平臺上增設視覺處理系統已經是無人機發展的一大趨勢，通過視覺算法進行定點懸停也是一大熱門話題，然而在實際應用中，大多數無人機測試平臺并不能實現對無人機視覺定點懸停穩定性的測試。

實用新型內容

本實用新型的目的在于克服現有技術的不足，提供一種多旋翼無人機視覺定點懸停穩定性測試平臺，適用于不同旋翼數量的無人機，用于進行多旋翼無人機視覺定點懸停的穩定性測試，解決了室內難以進行無人機測試的難題，提高測試效率，減少測試損失。

為解決上述技術問題，本實用新型采用的技術方案是：

提供一種多旋翼無人機視覺定點懸停穩定性測試平臺，多旋翼無人機包括機身以及設于機身的攝像頭，所述測試平臺包括支架、X軸滑槽、X軸滑塊、Y軸滑槽、Y軸滑塊、Z軸滑槽以及Z軸滑塊：

所述X軸滑塊安裝于Y軸滑槽的上部，X軸滑塊與X軸滑槽滑動連接；所述X軸滑槽的頂部通過繩索與支架連接；所述Y軸滑塊安裝于Y軸滑槽的下部，Y軸滑塊與Y軸滑槽滑動連接，Y軸滑塊下方通過萬向節連接有用于綁扎機身的無人機綁帶；所述Z軸滑塊安裝于X軸滑槽的兩側，Z軸滑塊與Z軸滑槽滑動連接；

所述X軸滑槽的一側安裝有X軸紅外測距模塊，X軸滑塊的邊緣安裝有與X軸紅外測距模塊匹配的X軸紅外測距模塊反光片；所述Y軸滑槽的下部安裝有Y軸紅外測距模塊，Y軸滑塊的邊緣安裝有與Y軸紅外測距模塊匹配的Y軸紅外測距模塊反光片；Z軸滑槽的頂部安裝有Z軸紅外測距模塊，Z軸滑塊的邊緣安裝有與Z軸紅外測距模塊匹配的Z軸紅外測距模塊反光片；

所述支架包括第一支架和第二支架，所述第二支架與第一支架連接；所述第一支架活動連接有可被攝像頭識別和鎖定的視覺識別信標，所述第二支架上設有補償砝碼和用于改變繩索方向的滑輪，所述補償砝碼與第二支架滑動連接，補償砝碼連接于繩索的自由端，所述繩索環繞于滑輪的外周。

本實用新型的多旋翼無人機視覺定點懸停穩定性測試平臺，由多旋翼無人機的攝像頭識別并鎖定視覺識別信標，修正無人機的空間位置；測試平臺通過X、Y、Z三軸對應的紅外測距模塊測量出多旋翼無人機的三軸空間位置，將測量得到的三軸空間位置與視覺識別信標的實際位置進行比對，測試多旋翼無人機視覺定點懸停的穩定性。本實用新型能夠進行室內測試，能夠提高測試效率，減少測試損失。