[實用新型]一種自動化液壓機械手臂

有效

• 申請號: 201820922824.8
• 申請日: 2018-06-14
• 公開（公告）號: CN208575863U
• 公開（公告）日: 2019-03-05
• 發明（設計）人: 胡云;趙宏圖;李留盛;呂陽陽
• 申請（專利權）人: 常州信息職業技術學院
• 主分類號: B25J9/14
• 分類號: B25J9/14;B25J9/16;B25J19/00
• 代理公司: 北京華際知識產權代理有限公司 11676
• 代理人: 楊覓

本實用新型公開了一種自動化液壓機械手臂,所述機械手臂包括執行裝置和控制終端，所述執行裝置包括底座、旋轉部、升降立柱、伸縮手臂、腕部回轉和手部，所述底座、旋轉部、升降立柱、伸縮手臂、腕部回轉和手部分別與控制終端電連接，所述旋轉部安裝在底座上，所述升降立柱安裝在旋轉部上，所述伸縮手臂安裝在升降立柱上，所述腕部回轉一端與伸縮手臂活動連接，另一端與手部活動連接。本實用新型設計了一種自動化液壓機械手臂，結構簡單，利用彈簧組件來降低機械手臂運動時產生的壓力來保持機械手臂的平穩工作，同時利用腕部回轉、伸縮手臂等結構來實現多方位、多角度的操作，節省大量的人工成本和勞動，極大地提高了生產效率。

技術領域

本實用新型涉及機械手臂領域，具體是一種自動化液壓機械手臂。

背景技術

近些年來，機器人技術發展十分迅速，機器人在工業、農業、服務、醫療、軍事等領域獲得了廣泛應用。而機械手臂則是機器人技術的很重要的一個分支，機械手臂可分為電驅動、氣動和液壓驅動三種驅動方式，其中液壓驅動機械手臂具有運動平穩、負載能力大、快速性好、可實現無級變速等優點，一直被廣應用于各種負載作業場合。

而目前市場上的液壓驅動機械手臂不僅體積龐大，而且手臂運動時靈活性不高，手臂轉動的角度和工作范圍有限，同時因為鉗爪的設計形狀不夠貼合，容易在操作過程中出現無法緊密抓緊工件的情況，并且這些液壓機械手臂工作時因為產生了巨大的壓力，從而導致機械手臂操作時不平穩、零件容易損壞等情況。

對于機械手臂來說，保持操作的穩定性、實現多角度多方位的運動是一件極為重要的事情，因此，設計出一種更為靈活平穩的自動化液壓機械手臂是我們亟待解決的一個問題。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提供一種自動化液壓機械手臂，以解決現有技術中的問題。

為實現上述目的，本實用新型提供如下技術方案：一種自動化液壓機械手臂一種自動化液壓機械手臂，所述機械手臂包括執行裝置和控制終端，所述執行裝置包括底座、旋轉部、升降立柱、伸縮手臂、腕部回轉和手部，所述底座、旋轉部、升降立柱、伸縮手臂、腕部回轉和手部分別與控制終端電連接，所述旋轉部安裝在底座上，所述升降立柱安裝在旋轉部上，所述伸縮手臂安裝在升降立柱上，所述腕部回轉一端與伸縮手臂活動連接，另一端與手部活動連接。

本實用新型設計了控制終端和執行裝置，當控制終端發出指令時，機械手臂的執行裝置會接收指令并通過液壓傳動的方式作出指定操作，其中旋轉部、升降立柱、伸縮手臂和腕部回轉的結構實現了機械手臂的自由回轉，使得機械手臂的工作范圍更廣，操作更便捷。

進一步的，所述手部包括第一液壓油缸、套筒和鉗爪，所述套筒一端與第一液壓油缸固定，所述套筒另一端與鉗爪活動連接，所述第一液壓油缸內設置有活塞孔，所述活塞孔兩側設置有第一定位銷，所述活塞孔通過第一定位銷與第一液壓油缸固定，所述活塞孔內設置有齒條活塞，所述齒條活塞一端固定在活塞孔內，另一端固定在套筒內，所述齒條活塞上下兩端分別設置有齒條，所述齒條活塞上下均設置有扇形齒輪，所述扇形齒輪一端與齒條活塞通過齒條齒輪嚙合安裝，所述扇形齒輪另一端與鉗爪固定，所述第一液壓油缸與套筒之間設置有限位擋塊，所述套筒安裝在兩個限位擋塊之間，所述限位擋塊與鉗爪之間設置有連接軸，所述連接軸一端固定在限位擋塊上，另一端固定在鉗爪上。

進一步的，所述套筒上端面和下端面分別設置有導向桿，所述導向桿一端設置有第二定位銷，所述導向桿通過第二定位銷與套筒固定，所述套筒右端設置有緩沖墊，所述緩沖墊和套筒右端面之間設置有調節螺釘和第一鎖緊螺母，所述緩沖墊與套筒通過調節螺釘和第一鎖緊螺母固定安裝。

本實用新型中的手部通過控制第一液壓油缸的進油出油來控制齒條活塞的運動，齒條活塞運動后帶動扇形齒輪進行運動，從而控制鉗爪的開閉情況，鉗爪設計成V形，可以更好的抓取工件。