[實(shí)用新型]移動(dòng)檢測(cè)機(jī)器人搭載2D激光雷達(dá)掃描車軸的定位系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201820922802.1
• 申請(qǐng)日: 2018-06-14
• 公開（公告）號(hào): CN208453013U
• 公開（公告）日: 2019-02-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉家昶;祖基能;畢明校;鄧生保;袁利軍;鐘虎踞
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣州普華靈動(dòng)機(jī)器人技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): B61K11/00
• 分類號(hào): B61K11/00;B61D15/00
• 代理公司: 重慶鼎慧峰合知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 50236
• 代理人: 朱浩

本實(shí)用新型公開了移動(dòng)檢測(cè)機(jī)器人搭載2D激光雷達(dá)掃描車軸的定位系統(tǒng)，包括移動(dòng)小車，移動(dòng)小車底部設(shè)置有運(yùn)行在軌道上的驅(qū)動(dòng)輪和從動(dòng)輪。兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，伺服電機(jī)與中央控制系統(tǒng)相連接，伺服電機(jī)用于控制驅(qū)動(dòng)輪的速度和位置。移動(dòng)小車頂部前端設(shè)置有2D激光雷達(dá)，2D激光雷達(dá)用于掃描車軸，定位車軸與移動(dòng)小車的相對(duì)位置，并將定位的相對(duì)位置傳輸至中央控制系統(tǒng)；中央控制系統(tǒng)還連接有觸摸屏、操作面板和無線通信模塊，觸摸屏用于操作和顯示，操作面板上設(shè)置有啟停按鈕和指示燈，中央控制系統(tǒng)通過無線通信模塊與遠(yuǎn)程操作平臺(tái)通信。通過2D激光雷達(dá)獲取車軸與移動(dòng)小車之間的相對(duì)位置，提高定位精度。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及動(dòng)車檢修技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及移動(dòng)檢測(cè)機(jī)器人搭載2D激光雷達(dá)掃描車軸的定位系統(tǒng)。

背景技術(shù)

動(dòng)車組車下地溝檢查是動(dòng)車組一級(jí)檢修作業(yè)中的重要組成部分，是排查動(dòng)車組車底設(shè)備故障，保證動(dòng)車組行駛安全的一項(xiàng)基礎(chǔ)工作。車底設(shè)備檢測(cè)包含車底排障器、底架、BTM天線、TVM傳感器、空氣管路、內(nèi)風(fēng)擋、底板、車鉤、制動(dòng)裝置、驅(qū)動(dòng)裝置、牽引裝置、轉(zhuǎn)向架及構(gòu)架、輪軸、踏面清掃裝置等項(xiàng)目的檢測(cè)。檢測(cè)項(xiàng)目繁多，目前該工作主要由人工完成，勞動(dòng)強(qiáng)度大，且檢測(cè)質(zhì)量沒法保證。

目前的檢測(cè)機(jī)器人定位均采用絕對(duì)定位的方法，和相對(duì)定位對(duì)比，絕地定位的精度較低。

實(shí)用新型內(nèi)容

針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)存在的不足，本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問題是提供一種移動(dòng)檢測(cè)機(jī)器人搭載2D激光雷達(dá)掃描車軸的定位系統(tǒng)，通過對(duì)車軸和移動(dòng)機(jī)器人的相對(duì)位置進(jìn)行定位，提高定位精確度。

本實(shí)用新型一種移動(dòng)檢測(cè)機(jī)器人搭載2D激光雷達(dá)掃描車軸的定位系統(tǒng)，包括移動(dòng)小車，小車底部設(shè)置有運(yùn)行在軌道上的底盤模塊，底盤模塊由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，伺服電機(jī)連接有中央控制系統(tǒng)；移動(dòng)小車頂部前端設(shè)置有2D激光雷達(dá)，2D激光雷達(dá)與中央控制系統(tǒng)相連接；中央控制系統(tǒng)還連接有觸摸屏、操作面板和無線通信模塊，中央控制系統(tǒng)通過無線通信模塊與遠(yuǎn)程操作平臺(tái)通信。

進(jìn)一步的，底盤模塊包括設(shè)置在移動(dòng)小車前部的兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪，以及設(shè)置在移動(dòng)小車后部的兩個(gè)從動(dòng)輪，驅(qū)動(dòng)輪和從動(dòng)輪運(yùn)行在軌道上，伺服電機(jī)用于控制驅(qū)動(dòng)輪的速度和位置。

進(jìn)一步的，從動(dòng)輪上設(shè)置有旋轉(zhuǎn)編碼器，旋轉(zhuǎn)編碼器與中央控制系統(tǒng)相連接。

進(jìn)一步的，移動(dòng)小車上還設(shè)置有磁檢測(cè)傳感器，磁檢測(cè)傳感器與工控機(jī)相連接，磁檢測(cè)傳感器用于檢測(cè)安裝在軌道下面的磁釘，用于定位校正。

進(jìn)一步的，移動(dòng)小車前后部表面均貼裝鉆石反射板。

本實(shí)用新型的有益效果：

1.移動(dòng)檢測(cè)機(jī)器人搭載2D激光雷達(dá)掃描車軸的定位系統(tǒng)，包括移動(dòng)小車，移動(dòng)小車底部設(shè)置有運(yùn)行在軌道上的底盤模塊，底盤模塊包括設(shè)置在移動(dòng)小車前部的兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪，以及設(shè)置在移動(dòng)小車后部的兩個(gè)從動(dòng)輪，驅(qū)動(dòng)輪和從動(dòng)輪運(yùn)行在軌道上，軌道為動(dòng)車組LU現(xiàn)有 12kg/m運(yùn)行軌道。兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，伺服電機(jī)與中央控制系統(tǒng)相連接，伺服電機(jī)用于控制驅(qū)動(dòng)輪的速度和位置。移動(dòng)小車頂部前端設(shè)置有2D激光雷達(dá)，2D激光雷達(dá)用于掃描車軸，定位車軸與移動(dòng)小車的相對(duì)位置，并將定位的相對(duì)位置傳輸至中央控制系統(tǒng)；中央控制系統(tǒng)還連接有觸摸屏、操作面板和無線通信模塊，觸摸屏用于操作和顯示，操作面板上設(shè)置有啟停按鈕和指示燈，中央控制系統(tǒng)通過無線通信模塊與遠(yuǎn)程操作平臺(tái)通信。通過2D激光雷達(dá)獲取了車軸與移動(dòng)小車之間的相對(duì)位置，與絕對(duì)位置相比定位精度高。同時(shí)獲取車軸的兩側(cè)邊緣輪廓也比單線激光單邊定位精度高。

2.移動(dòng)檢測(cè)機(jī)器人搭載2D激光雷達(dá)掃描車軸的定位系統(tǒng)，采用 2D激光雷達(dá)、并輔以旋轉(zhuǎn)編碼器和磁檢測(cè)傳感器進(jìn)行位置校準(zhǔn)，通過多傳感信融合進(jìn)一步提高定位的精度。

附圖說明