[實用新型]一種用于養老服務機器人的緊湊型模塊化關節及輕型臂

有效

• 申請號: 201820921227.3
• 申請日: 2018-06-14
• 公開（公告）號: CN208451660U
• 公開（公告）日: 2019-02-01
• 發明（設計）人: 李濤;洪浛檁
• 申請（專利權）人: 中瑞福寧機器人（沈陽）有限公司
• 主分類號: B25J17/02
• 分類號: B25J17/02
• 代理公司: 北京弘權知識產權代理事務所(普通合伙) 11363
• 代理人: 逯長明;許偉群

1.一種用于養老服務機器人的緊湊型模塊化關節，其特征在于，包括用于使所述模塊化關節與機械臂本體骨架實現連接的關節外殼(1)，以及電機驅動器(2)、電機及編碼器(3)、制動器(4)和諧波減速器(5)；

所述關節外殼(1)包括殼部(11)和法蘭固定部(12)；所述電機及編碼器(3)、所述制動器(4)以及所述諧波減速器(5)均設于所述殼部(11)的內側；

所述電機驅動器(2)通過第一連接件(6)與所述殼部(11)固定連接；

在所述法蘭固定部(12)靠近所述電機驅動器(2)的一側，所述第一連接件(6)、殼部(11)以及所述法蘭固定部(12)形成第一容置腔，所述電機及編碼器(3)設于所述第一容置腔內；所述電機及編碼器(3)的固定端與所述法蘭固定部(12)連接；

所述殼部(11)與所述法蘭固定部(12)的另一側形成第二容置腔，所述制動器(4)和諧波減速器(5)設于所述第二容置腔；所述諧波減速器(5)與所述法蘭固定部(12)連接；

所述電機及編碼器(3)的電機軸穿過所述法蘭固定部(12)，伸入所述第二容置腔與所述諧波減速器(5)連接；

所述制動器(4)設于所述電機軸與所述諧波減速器(5)之間，所述制動器(4)與所述諧波減速器(5)固定連接，所述制動器(4)通過第二連接件(7)與所述法蘭固定部(12)連接。

2.根據權利要求1所述的用于養老服務機器人的緊湊型模塊化關節，其特征在于，所述關節外殼(1)采用7075鋁合金材料。

3.根據權利要求2所述的用于養老服務機器人的緊湊型模塊化關節，其特征在于，所述電機驅動器(2)與所述第一連接件(6)固定連接，靠近所述電機驅動器(2)的所述殼部(11)端面與所述第一連接件(6)固定連接。

4.根據權利要求3所述的用于養老服務機器人的緊湊型模塊化關節，其特征在于，還包括第三連接件(8)；所述第三連接件(8)與所述諧波減速器(5)的鋼輪連接，所述諧波減速器(5)的鋼輪固定端與所述法蘭固定部(12)連接。

5.根據權利要求4所述的用于養老服務機器人的緊湊型模塊化關節，其特征在于，所述電機及編碼器(3)的電機軸通過脹套(9)與所述諧波減速器(5)的波發生器實現脹緊連接。

6.根據權利要求5所述的用于養老服務機器人的緊湊型模塊化關節，其特征在于，所述制動器(4)與所述第二連接件(7)固定連接，所述第二連接件(7)與所述法蘭固定部(12)連接；

所述制動器(4)的活動銜鐵與所述諧波減速器(5)的波發生器固定連接。

7.根據權利要求6所述的用于養老服務機器人的緊湊型模塊化關節，其特征在于，所述第一連接件(6)采用與所述電機驅動器(2)和所述殼部(11)適配的法蘭盤；所述第二連接件(7)采用與所述制動器(4)和所述法蘭固定部(12)適配的法蘭盤；所述第三連接件(8)采用與所述諧波減速器(5)適配的法蘭盤。

8.一種用于養老服務機器人的輕型臂，其特征在于，包括多個權利要求1-7任一項所述的用于養老服務機器人的緊湊型模塊化關節以及機械臂本體骨架；所述機械臂本體骨架通過所述用于養老服務機器人的緊湊型模塊化關節串聯連接。