[實用新型]一種用于精密滾齒機的三軸機械手

有效

• 申請號: 201820908762.5
• 申請日: 2018-06-12
• 公開（公告）號: CN208450769U
• 公開（公告）日: 2019-02-01
• 發明（設計）人: 許振紅
• 申請（專利權）人: 浙江屹立機器人科技有限公司
• 主分類號: B23F23/04
• 分類號: B23F23/04;B23Q7/00;B23Q7/04
• 代理公司: 上海伯瑞杰知識產權代理有限公司 31227
• 代理人: 周兵

一種用于精密滾齒機的三軸機械手，包括主機構固定板、X軸模塊、Y軸模塊、Z軸模塊和定位夾緊模塊，所述X軸模塊、Y軸模塊和Z軸模塊在空間上相互垂直，所述X軸模塊、Y軸模塊、Z軸模塊和定位夾緊模塊均安裝在主機構固定板的上方，所述Y軸模塊上設置有第一絲桿、第一線軌和第一伺服電機，所述第一絲桿的下端設置有第一X軸固定座，所述第一X軸固定座設置有一對，所述第一絲桿通過第一X軸固定座安裝在主機構固定板上；該機械手通過Z軸模塊、Y軸模塊和X軸模塊之間的搭配工作，使得該機械手輕負載時具有很高的動態特性，工作效率非常高，通常在幾秒內完成一個工作節拍。

技術領域

本實用新型涉及滾齒機的機械手領域，尤其是一種用于精密滾齒機的三軸機械手。

背景技術

滾齒機是齒輪加工機床中應用最廣泛的一種機床，在滾齒機上可切削直齒、斜齒圓柱齒輪，還可加工蝸輪、鏈輪等，用滾刀按展成法加工直齒、斜齒和人字齒圓柱齒輪以及蝸輪的齒輪加工機床，滾齒機配上機械手搭配使用，可以完成需要人工不方便操作，甚至人工無法完成的工作，不僅提高了工作效率，也使得滾齒機向更廣闊的領域發展，然而由于技術問題的原因，常用的滾齒機的機械手只能在二維空間運行，其動態特性較差，工作效率也不高，通常完成一個工作節拍需要幾十秒甚至幾分鐘，在矩陣料盒被推入時，也不能很好的將矩陣料盒推向基準邊，因而會有松動，使得機械手很難準確的定位夾住工件，因而需要重新設計一種能適應現代的發展趨勢，能高效率，定位準確，高動態工作的一種用于精密滾齒機的三軸機械手。

本實用新型就是為了解決以上問題而進行的改進。

實用新型內容

本實用新型的目的是提供一種高的動態特性，工作效率高，高精度的一種用于精密滾齒機的三軸機械手。

本實用新型為解決其技術問題所采用的技術方案是：

一種用于精密滾齒機的三軸機械手，包括主機構固定板、X軸模塊、Y軸模塊、Z軸模塊和定位夾緊模塊，所述X軸模塊、Y軸模塊和Z軸模塊在空間上相互垂直，所述X軸模塊、Y軸模塊、Z軸模塊和定位夾緊模塊均安裝在主機構固定板的上方，所述Y軸模塊上設置有第一絲桿、第一線軌和第一伺服電機，所述第一絲桿的下端設置有第一X軸固定座，所述第一X軸固定座設置有一對，所述第一絲桿通過第一X軸固定座安裝在主機構固定板上；

所述第一伺服電機位于第一絲桿的一側并與之相連，所述第一線軌位于第一絲桿的一側并與之平行；

所述X軸模塊上設置有Y軸拖鏈、第二線軌、Y軸支座、聯軸器、第二伺服電機和絲桿支座組件，所述Y軸拖鏈位于X軸模塊的最上端，第二線軌位于X軸模塊一側的上下兩端，所述Y軸拖鏈和第二線軌相互平行；

所述Y軸支座、聯軸器、第二伺服電機和絲桿支座組件位于X軸模塊的同一側，所述Y軸支座的一側與第二線軌相連，聯軸器安裝在Y軸支座上，所述聯軸器的一端與第二伺服電機相連，聯軸器的另一端與絲桿支座組件相連；

所述X軸模塊的下端設置有絲桿支撐座和螺母安裝架，所述絲桿支撐座位于X軸模塊的側下端，絲桿支撐座的上下兩端分別與第二線軌相連，所述螺母安裝架位于X軸模塊和Y軸模塊之間，所述螺母安裝架的底端套接在第一絲桿上，螺母安裝架的上端與絲桿支撐座相連；

所述Z軸模塊包含Z軸手抓固定底板、三軸拖鏈支架、氣爪和第三伺服電機，所述Z軸手抓固定底板和三軸拖鏈支架分別位于Z軸模塊的兩側，三軸拖鏈支架與X軸模塊相連，所述氣爪位于Z軸手抓固定底板的底端，所述第三伺服電機安裝在三軸拖鏈支架，第三伺服電機位于Z軸手抓固定底板的上端；

所述定位夾緊模塊和X軸模塊分別位于主機構固定板的兩側，定位夾緊模塊的側上方設置有支桿、第二X軸固定座、矩陣料盒皮帶線、氣缸連接推邊、第三線軌和推矩陣料盒氣缸，所述矩陣料盒皮帶線、氣缸連接推邊、第三線軌均與第一絲桿平行，第三線軌安裝在支撐架上，所述該支撐架通過第二X軸固定座安裝在主機構固定板上，所述Y軸支座通過第三線軌能在支撐架上移動；