[實用新型]夾持機構(gòu)及具有其的機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201820902913.6
• 申請日: 2018-06-11
• 公開（公告）號: CN208289920U
• 公開（公告）日: 2018-12-28
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 陳雪峰
• 申請（專利權(quán)）人: 珠海格力智能裝備有限公司;珠海格力電器股份有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/02;B25J13/08
• 代理公司: 北京康信知識產(chǎn)權(quán)代理有限責任公司 11240
• 代理人: 韓建偉;譚玲玲

本實用新型提供了一種夾持機構(gòu)及具有其的機器人，夾持機構(gòu)安裝在機器人上，用于夾取多個工件，夾持機構(gòu)包括：安裝組件，安裝組件用于安裝在機器人的操作臂上；多個夾取部，多個夾取部間隔設(shè)置在安裝組件上，以使夾持機構(gòu)通過多個夾取部同時夾取多個工件；其中，安裝組件具有用于定位多個夾取部的滑動部，多個夾取部通過滑動部可滑動地安裝在安裝組件上，以實現(xiàn)各個夾取部之間的安裝間距的可調(diào)節(jié)設(shè)置。本實用新型的夾持機構(gòu)解決了現(xiàn)有技術(shù)中的夾持機構(gòu)的適用范圍小的問題。

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型涉及機器人技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種夾持機構(gòu)及具有其的機器人。

背景技術(shù)

目前，在夾取與碼放產(chǎn)品的過程中，一般采用由機器人帶動夾具進行夾取和碼放，為了提高機器人夾取與碼放的速度通常采用具有多個夾爪的夾具，該夾具中的多個夾爪通常設(shè)計為定中心距。

然而，定中心距的夾具只能適用于一種產(chǎn)品的夾取與碼放，適用范圍窄，造成生產(chǎn)成本過高。

實用新型內(nèi)容

本實用新型的主要目的在于提供一種夾持機構(gòu)及具有其的機器人，以解決現(xiàn)有技術(shù)中的夾持機構(gòu)的適用范圍小的問題。

為了實現(xiàn)上述目的，根據(jù)本實用新型的一個方面，提供了一種夾持機構(gòu)，安裝在機器人上，用于夾取多個工件，夾持機構(gòu)包括：安裝組件，安裝組件用于安裝在機器人的操作臂上；多個夾取部，多個夾取部間隔設(shè)置在安裝組件上，以使夾持機構(gòu)通過多個夾取部同時夾取多個工件；其中，安裝組件具有用于定位多個夾取部的滑動部，多個夾取部通過滑動部可滑動地安裝在安裝組件上，以實現(xiàn)各個夾取部之間的安裝間距的可調(diào)節(jié)設(shè)置。

進一步地，夾持機構(gòu)還包括：多個連接板，多個連接板與多個夾取部一一對應(yīng)地設(shè)置，各個夾取部與相應(yīng)的連接板連接；連接板遠離夾取部的一端具有滑動凸起，滑動部為與滑動凸起相配合的滑槽，以使連接板的滑動凸起卡設(shè)在滑槽內(nèi)。

進一步地，滑槽的延伸方向與多個夾取部的分布方向相同，滑槽為多個，多少滑槽平行設(shè)置；夾取部具有多個滑動凸起，多個滑動凸起與多個滑槽一一對應(yīng)地設(shè)置，各個滑動凸起可滑動地安裝在相應(yīng)的滑槽內(nèi)。

進一步地，夾取部包括移動部和與移動部連接的夾爪，移動部相對連接板可移動地設(shè)置，夾爪與連接板連接，以使夾爪在移動部地帶動下相對連接板可擺動地設(shè)置。

進一步地，移動部包括第一連接盤和第二連接盤，第一連接盤和第二連接盤之間具有容納空間，夾爪與移動部連接的一端設(shè)置有軸承，軸承可轉(zhuǎn)動地設(shè)置在容納空間內(nèi)，第一連接盤上具有第一容納槽，第二連接盤上具有與第一容納槽相對設(shè)置的第二容納槽，以使軸承固定在第一容納槽和第二容納槽之間。

進一步地，連接板遠離安裝組件的一側(cè)設(shè)置有安裝部，夾爪與安裝部連接且相對安裝部可擺動地設(shè)置。

進一步地，夾持機構(gòu)還包括：多個驅(qū)動氣缸，多個驅(qū)動氣缸與多個夾取部一一對應(yīng)地設(shè)置，各個驅(qū)動氣缸與相應(yīng)的夾取部驅(qū)動連接，以使夾取部在驅(qū)動氣缸的作用下張開或閉合。

進一步地，夾持機構(gòu)還包括：感應(yīng)裝置，感應(yīng)裝置為多個，多個感應(yīng)裝置與夾取部一一對應(yīng)地設(shè)置且各個感應(yīng)裝置安裝在相應(yīng)的夾取部上；多個感應(yīng)裝置與多個驅(qū)動氣缸一一對應(yīng)地設(shè)置，各個感應(yīng)裝置的檢測頭朝向預定夾取位置設(shè)置，以檢測預定夾取位置內(nèi)是否存在工件，并在預定夾取位置內(nèi)存在工件時向相應(yīng)的驅(qū)動氣缸發(fā)送啟動信號，以使驅(qū)動氣缸驅(qū)動夾取部夾取工件。

進一步地，安裝組件包括第一安裝部和與第一安裝部連接的第二安裝部，第一安裝部遠離第二安裝部的一端與機器人連接，滑動部設(shè)置在第二安裝部遠離第一安裝部的一端。

根據(jù)本實用新型的另一方面，提供了一種機器人，包括夾持機構(gòu)，其中，夾持機構(gòu)為上述的夾持機構(gòu)。