[實(shí)用新型]幕墻玻璃清洗機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201820901741.0
• 申請(qǐng)日: 2018-06-12
• 公開（公告）號(hào): CN209091152U
• 公開（公告）日: 2019-07-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 盧汝楷;陽輝鵬;盧禮深
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣州市拓致房屋安全鑒定有限公司
• 主分類號(hào): A47L1/02
• 分類號(hào): A47L1/02;A47L11/38;A47L11/40
• 代理公司: 廣州市華學(xué)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44245
• 代理人: 陳燕嫻

本實(shí)用新型公布了幕墻玻璃清洗機(jī)器人，所述機(jī)器人軀體下設(shè)有四只機(jī)械腿，四只機(jī)械腿下都設(shè)有軟吸盤，所述軀體中安裝有清洗刷和收集機(jī)構(gòu)，軀體的上方設(shè)置有卷筒，所述機(jī)械腿的軸上設(shè)有直線執(zhí)行器，所述軟吸盤的頂部設(shè)有與機(jī)械腿的軸套接的三角架，三角架的另一端連接圓珠，所述軟吸盤的側(cè)面設(shè)有圓珠配合的底座；所述軟吸盤內(nèi)腔還設(shè)有受熱可脹縮的波紋管，所述波紋管頂上安裝有加熱棒，波紋管中裝有水銀，波紋管的兩端分別設(shè)有與水銀連通的豎直槽以及正極、負(fù)極，所述正極、負(fù)極通過控制系統(tǒng)控制直線執(zhí)行器、加熱棒通斷；本機(jī)器人通過波紋管和水銀遇熱膨脹并遇冷收縮的特性，是軟吸盤內(nèi)腔具有較高的真空度，從而使機(jī)器人固定在幕墻玻璃上。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及幕墻清洗技術(shù)設(shè)備領(lǐng)域，特別涉及一種幕墻玻璃清洗機(jī)器人。

背景技術(shù)

幕墻清洗機(jī)器人是以清洗高層建筑為目的的可以移動(dòng)的機(jī)器人，能夠代替人類進(jìn)行高空專業(yè)，從而減少人的勞動(dòng)力，避免人高空作業(yè)的墜樓危險(xiǎn)，現(xiàn)有的幕墻清洗機(jī)器人中，如申請(qǐng)?zhí)枺?01610477982.2，名稱為：一種高空玻璃幕墻清洗機(jī)器人，該實(shí)用新型公布的機(jī)器人通過腿部仿生機(jī)構(gòu)進(jìn)行移動(dòng)，在需要固定在幕墻上的時(shí)候，通過電磁鐵吸住腔室上的銜鐵，彈性腔室內(nèi)的空間變大，引起真空度變大，與腔室外形成一定的壓差從而固定住機(jī)器人，但是彈性腔室內(nèi)的空間的變化大小其實(shí)受到吸盤爪與彈性腔室之間的空位影響的，并且如果一味地追求彈性腔室內(nèi)的空間變大，彈性腔室與吸盤爪銜接的地方會(huì)受力，吸盤爪邊緣會(huì)折起，從而真空度被破壞，達(dá)不到不把機(jī)器人固定在幕墻上的目的，所以該實(shí)用新型在使用的過程中，會(huì)產(chǎn)生在一個(gè)地方固定久后就因?yàn)槲Σ蛔愣袈鋪恚绻麤]有防護(hù)措施，機(jī)器人會(huì)造成地面人員的被砸危險(xiǎn)。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的缺點(diǎn)與不足，提供一種能夠增加吸盤與幕墻之間的捉緊力，防止掉落的幕墻玻璃清洗機(jī)器人。

本實(shí)用新型的目的通過下述技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：一種幕墻玻璃清洗機(jī)器人，所述機(jī)器人軀體下設(shè)有四只機(jī)械腿，四只機(jī)械腿下都設(shè)有軟吸盤，所述軀體中安裝有清洗刷和收集機(jī)構(gòu)，軀體的上方設(shè)置有卷筒，軀體通過繞繩經(jīng)過卷筒與卷揚(yáng)機(jī)連接，所述機(jī)械腿模仿蜘蛛行走，機(jī)械腿與軀體活動(dòng)連接，所述機(jī)械腿的軸上設(shè)有直線執(zhí)行器，所述軟吸盤的頂部設(shè)有與機(jī)械腿的軸套接的三角架，三角架的邊緣通過彈簧與直線執(zhí)行器的輸出軸連接，三角架的另一端連接圓珠，所述軟吸盤的側(cè)面設(shè)有圓珠配合的底座，底座設(shè)置在通氣槽里，通氣槽的一端與軟吸盤內(nèi)腔連通，通氣槽另一端與軟吸盤外腔連通，圓珠落在底座時(shí)候，通氣槽被隔斷；所述軟吸盤內(nèi)腔還設(shè)有受熱可脹縮的波紋管，所述波紋管頂上一定距離安裝有加熱棒，波紋管中裝有水銀，波紋管的兩端分別設(shè)有與水銀連通的豎直槽，兩個(gè)豎直槽頂部分別設(shè)有正極和負(fù)極，所述正極、負(fù)極通過連接控制系統(tǒng)控制直線執(zhí)行器、加熱棒通斷。

作為優(yōu)選的實(shí)施方案，所述控制系統(tǒng)包括控制器、第一接觸器和第二接觸器，所述正極、負(fù)極分別電連接在控制器的兩端，控制器的第一觸頭設(shè)置在第一接觸器的電路上，控制器的第二觸頭設(shè)在第二接觸器的電路上，第一接觸器的觸點(diǎn)控制直線執(zhí)行器電機(jī)的通斷，第二接觸器的觸點(diǎn)控制加熱棒的通斷。

作為優(yōu)選的實(shí)施方案，所述波紋管由鋁組成。

作為優(yōu)選的實(shí)施方案，所述機(jī)械腿包括與軀體活動(dòng)連接的連接耳、大腿、第一液壓缸、小腿、第二液壓缸，連接耳與大腿接觸處、大腿與小腿接觸處設(shè)有轉(zhuǎn)動(dòng)軸承。

上述方案中，所述連接耳通過連接桿穿過軀體而形成活動(dòng)連接，所述連接桿周向設(shè)有輪齒，軀體通過齒輪帶動(dòng)輪齒轉(zhuǎn)動(dòng)。

作為優(yōu)選的實(shí)施方案，所述繞繩中分別設(shè)有通電線、通信電纜線和通氣管，三者之間分布著填充物，三者外圍為螺旋鎧裝層。

上述方案中，所述清洗刷和收集機(jī)構(gòu)包括安裝在軀體底部的電動(dòng)刷、安裝中軀體中部的扇葉以及安裝在軀體頂部的總收集盒，所述電動(dòng)刷頂部設(shè)有數(shù)個(gè)貫穿孔，電動(dòng)刷安裝在散收集盒下，散收集盒通過管路連接扇葉的下方空間，扇葉的上方空間與總收集盒連接。