[實(shí)用新型]一種輸油管道檢測維護(hù)多足機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201820884415.3
• 申請日: 2018-06-08
• 公開（公告）號: CN208595354U
• 公開（公告）日: 2019-03-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 閆雪超;童東兵;陳巧玉
• 申請（專利權(quán)）人: 上海工程技術(shù)大學(xué)
• 主分類號: F16L55/32
• 分類號: F16L55/32;F16L101/30;F16L101/12;F16L101/14;F16L101/16
• 代理公司: 上海唯智贏專利代理事務(wù)所(普通合伙) 31293
• 代理人: 李明潔

1.一種輸油管道檢測維護(hù)多足機(jī)器人，其特征在于：包括順次安裝在主軸(2)上的橡皮碗(5)、油污清理干燥器(6)、超聲波探測盤(7)、第一照明攝像盤(4)、柔性修補(bǔ)臂(3)、溫濕度傳感器(8)、行走機(jī)構(gòu)(1)、噴涂干燥器(9)，設(shè)于輸油管道(10)外部的控制器(11)信號連接輸油管道檢測維護(hù)多足機(jī)器人，其中：

用于疏通輸油管道(10)的橡皮碗(5)安裝在主軸(2)最前端，其碗口朝向其后方的油污清理干燥器(6)，橡皮碗(5)外緣尺寸與輸油管道(10)內(nèi)徑尺寸相匹配；

用于探測輸油管道(10)內(nèi)壁裂紋及腐蝕情況的超聲波探測盤(7)上沿周向間隔配置多個超聲波探測頭(701)；用于拍攝輸油管道(10)管內(nèi)圖像的第一照明攝像盤(4)上沿周向間隔配置CCD攝像頭和照明燈；超聲波探測盤(7)和第一照明攝像盤(4)由電機(jī)驅(qū)動，能夠分別繞主軸(2)獨(dú)自轉(zhuǎn)動，對輸油管道(10)內(nèi)部作圓周掃描及攝像；

用于修補(bǔ)輸油管道(10)內(nèi)壁的柔性修補(bǔ)臂(3)能夠柔性伸縮及彎曲，柔性修補(bǔ)臂(3)一端固定在主軸(2)上，另一端上設(shè)有管道修補(bǔ)執(zhí)行機(jī)構(gòu)；靠近柔性修補(bǔ)臂(3)安裝溫濕度傳感器(8)；

沿主軸(2)周向間隔配置多組行走機(jī)構(gòu)(1)，行走機(jī)構(gòu)(1)包括間隔安裝在主軸(2)的兩個安裝盤(101)，在兩個安裝盤(101)之間，間隔配置多組伸縮腿(102)，每組伸縮腿(102)由兩個呈“X”形配置的伸縮腿(102)構(gòu)成，兩個伸縮腿(102)的上端分別安裝在兩個安裝盤(101)上，一個伸縮腿(102)的下端上轉(zhuǎn)動安裝驅(qū)動輪(103)，另一個伸縮腿(102)的下端上轉(zhuǎn)動安裝從動輪(104)，兩個伸縮腿(102)中部轉(zhuǎn)動安裝在一起，其轉(zhuǎn)軸軸向垂直于主軸(2)軸向；所有伸縮腿(102)能夠在驅(qū)動下同步伸縮，所有驅(qū)動輪(103)能夠在驅(qū)動下同步轉(zhuǎn)動；

驅(qū)動輪(103)或者從動輪(104)中一個為里程輪，里程輪上設(shè)有磁鋼(105)，安裝了里程輪的伸縮腿(102)上對應(yīng)設(shè)有霍爾傳感器(13)；

用于向輸油管道(10)內(nèi)壁噴涂并烘干防腐液的噴涂干燥器(9)安裝在主軸(2)末端。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的輸油管道檢測維護(hù)多足機(jī)器人，其特征在于：所述超聲波探測盤(7)和第一照明攝像盤(4)的驅(qū)動電機(jī)為直流電機(jī)；所述驅(qū)動輪的驅(qū)動電機(jī)為步進(jìn)電機(jī)。

3.所述根據(jù)權(quán)利要求2所述的輸油管道檢測維護(hù)多足機(jī)器人，其特征在于：所述直流電機(jī)的轉(zhuǎn)速為步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)速的3倍以上。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的輸油管道檢測維護(hù)多足機(jī)器人，其特征在于：沿主軸(2)周向間隔均勻配置3組行走機(jī)構(gòu)(1)，步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動與之相連接的蝸桿，并由蝸桿并聯(lián)驅(qū)動沿周向均布的3個蝸輪，每個蝸輪又分別帶動一個驅(qū)動輪(103)轉(zhuǎn)動。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的輸油管道檢測維護(hù)多足機(jī)器人，其特征在于：所述柔性修補(bǔ)臂(3)包括彈簧(301)、固定箍(302)和牽引繩(303)，彈簧上沿軸向間隔固定多個固定箍(302)，最底部的固定箍(302)安裝在固定于主軸(2)上的底座(304)上，牽引繩(303)外周上間隔均勻的開設(shè)多列通孔，每列通孔中，一根牽引繩(303)活動穿過，每根牽引繩(303)分別由各自己的驅(qū)動電機(jī)拉緊或者放松、使柔性修補(bǔ)臂(3)能夠柔性伸縮及彎曲。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的輸油管道檢測維護(hù)多足機(jī)器人，其特征在于：所述伸縮腿(102)為氣缸式伸縮腿或者液壓缸式伸縮腿。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的輸油管道檢測維護(hù)多足機(jī)器人，其特征在于：所述控制器(11)和輸油管道檢測維護(hù)多足機(jī)器人之間通過WIFI信號連接。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的輸油管道檢測維護(hù)多足機(jī)器人，其特征在于：所述噴涂干燥器(9)后方的主軸(2)上安裝有第二照明攝像盤(12)。

9.根據(jù)權(quán)利要求1或者8所述的輸油管道檢測維護(hù)多足機(jī)器人，其特征在于：所述第一照明攝像盤(4)/第二照明攝像盤(12)上均布6個CCD攝像頭，每個CCD攝像頭左右兩側(cè)各有2個燈管提供照明。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的輸油管道檢測維護(hù)多足機(jī)器人，其特征在于：所述里程輪上沿周向間隔設(shè)有3個磁鋼(105)。