[實用新型]一種氣動柔性機器人手爪結構

有效

• 申請號: 201820883886.2
• 申請日: 2018-06-08
• 公開（公告）號: CN208305062U
• 公開（公告）日: 2019-01-01
• 發明（設計）人: 顧漢杰
• 申請（專利權）人: 浙江樹人學院
• 主分類號: B25J9/12
• 分類號: B25J9/12;B25J15/08;B25J15/02
• 代理公司: 嘉興永航專利代理事務所(普通合伙) 33265
• 代理人: 江程鵬

1.一種氣動柔性機器人手爪結構，包括頂板(1)，其特征在于，所述頂板(1)下表面兩側均焊接有固定板(2)，一塊固定板(2)安裝有驅動電機(3)，且驅動電機(3)的輸出軸連接有絲桿(4)，絲桿(4)的一端轉動安裝在另一塊固定板(2)上，絲桿(4)上螺紋連接有絲母塊(5)，絲母塊(5)的下方焊接有第一安裝板(6)，第一安裝板(6)下表面兩側均焊接有連接板(7)，兩塊連接板(7)的一端固定有同一個水平設置的第二安裝板(8)，兩塊連接板(7)之間固定有氣泵(9)，氣泵(9)的出氣口上連接有三通管(10)，且三通管(10)的兩端均連接有彈簧管(11)，第二安裝板(8)下表面兩側均設置有固定臂(12)，固定臂(12)的一端設置有轉動臂(13)，轉動臂(13)的一端設置有夾塊(14)，第二安裝板(8)下表面的中間位置安裝有氣缸(15)，氣缸(15)的活塞桿安裝有活動板(16)，活動板(16)的兩側均鉸接有連接桿(17)，且連接桿(17)的一端鉸接在轉動臂(13)上，夾塊(14)為中空結構，且夾塊(14)內設置有氣囊(18)。

2.根據權利要求1所述的一種氣動柔性機器人手爪結構，其特征在于，所述頂板(1)的下表面沿長度方向設置有滑槽，且滑槽位于絲桿(4)的正上方，絲母塊(5)與滑槽尺寸相匹配，且絲母塊(5)與滑槽滑動連接。

3.根據權利要求1所述的一種氣動柔性機器人手爪結構，其特征在于，所述固定臂(12)的一端焊接在第二安裝板(8)上，且固定臂(12)與轉動臂(13)相靠近的一端轉動連接。

4.根據權利要求1所述的一種氣動柔性機器人手爪結構，其特征在于，所述轉動臂(13)為中空結構，彈簧管(11)遠離三通管(10)的一端貫穿連接板(7)和轉動臂(13)深入夾塊(14)的內部連接有氣囊(18)。

5.根據權利要求1所述的一種氣動柔性機器人手爪結構，其特征在于，所述夾塊(14)為硅膠材料制成，且夾塊(14)的側壁上設置有防滑紋。

6.根據權利要求1所述的一種氣動柔性機器人手爪結構，其特征在于，所述固定臂(12)和轉動臂(13)均為不銹鋼合金材料，且固定臂(12)傾斜設置在第二安裝板(8)上。