[實(shí)用新型]一種計(jì)步輪檢測(cè)機(jī)構(gòu)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201820869320.4
• 申請(qǐng)日: 2018-06-06
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN208458754U
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-02-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 方正
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廈門樸蜂智能科技有限公司
• 主分類號(hào): G01C25/00
• 分類號(hào): G01C25/00
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本實(shí)用新型公開(kāi)了一種計(jì)步輪檢測(cè)機(jī)構(gòu)，安裝座上固定連接有彈簧鋼片，彈簧鋼片的端部設(shè)有感應(yīng)機(jī)構(gòu)，感應(yīng)機(jī)構(gòu)的側(cè)壁設(shè)有計(jì)步輪機(jī)構(gòu)；計(jì)步輪機(jī)構(gòu)包括：傳動(dòng)軸和緩沖圈，緩沖圈套設(shè)在傳動(dòng)軸的外表面；采用柔軟耐磨的硅橡膠O型密封圈作為計(jì)步輪的輪胎材料，在最大限度節(jié)約制造成本的同時(shí)，利用硅橡膠極高的摩擦系數(shù)，實(shí)現(xiàn)了在有稀薄水層，油層的玻璃表面被動(dòng)行走不丟步打滑，可以穩(wěn)定可靠地測(cè)量轉(zhuǎn)動(dòng)距離；本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，操作方便，可以實(shí)現(xiàn)精確的檢測(cè)實(shí)際移動(dòng)距離，誤差小，精度高。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及計(jì)步輪技術(shù)領(lǐng)域，具體為一種計(jì)步輪檢測(cè)機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)

已有的關(guān)于機(jī)器人計(jì)步輪的設(shè)計(jì)方案，要么在尺寸、重量、體積方面沒(méi)有細(xì)致周到的考慮，要么沒(méi)有專門設(shè)計(jì)伸縮結(jié)構(gòu)以適應(yīng)在不平坦的表面工作，在防止計(jì)步輪丟步打滑方面，只是一味加大下壓力度。在地面或墻面移動(dòng)的機(jī)器人，都面臨精確檢測(cè)實(shí)際移動(dòng)距離的問(wèn)題。移動(dòng)距離的精確檢測(cè)，必須要靠與地面或墻面接觸，現(xiàn)有技術(shù)在檢測(cè)精度方面，還停留在劃線電阻或者磁性霍爾傳感器的老舊技術(shù)方案，檢測(cè)精度完全無(wú)法滿足高精度要求。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的在于提供一種計(jì)步輪檢測(cè)機(jī)構(gòu)，以解決上述背景技術(shù)中提出的現(xiàn)有技術(shù)在精確檢測(cè)實(shí)際移動(dòng)距離精度不高的問(wèn)題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案：一種計(jì)步輪檢測(cè)機(jī)構(gòu)，包括：安裝座、彈簧鋼片、計(jì)步輪機(jī)構(gòu)和感應(yīng)機(jī)構(gòu)，安裝座上固定連接有彈簧鋼片，彈簧鋼片的端部設(shè)有感應(yīng)機(jī)構(gòu)，感應(yīng)機(jī)構(gòu)的側(cè)壁設(shè)有計(jì)步輪機(jī)構(gòu)；計(jì)步輪機(jī)構(gòu)包括：傳動(dòng)軸和緩沖圈，緩沖圈套設(shè)在傳動(dòng)軸的外表面。

進(jìn)一步的，所述傳動(dòng)軸采用ABS工程塑料研制而成，傳動(dòng)軸包括第一凸臺(tái)和第二凸臺(tái)，第一凸臺(tái)的外徑為20～60mm,第二凸臺(tái)的外徑為2～10mm。

進(jìn)一步的，所述第一凸臺(tái)的外圓周上設(shè)有半圓槽，半圓槽的直徑為2～8mm。

進(jìn)一步的，所述緩沖圈是硅膠圓形密封圈。

進(jìn)一步的，所述感應(yīng)機(jī)構(gòu)包括：傳感器、外殼、光柵和滾動(dòng)軸承，傳感器設(shè)置在外殼的內(nèi)部，傳感器的下方設(shè)有光柵，光柵套設(shè)在傳動(dòng)軸上，傳動(dòng)軸的外表面套設(shè)有滾動(dòng)軸承，滾動(dòng)軸承設(shè)置在外殼的內(nèi)側(cè)；光柵的圓周表面上蝕刻了1000條可以透過(guò)激光的狹窄縫隙。

進(jìn)一步的，所述傳感器為光電式反射傳感器。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的技術(shù)方案具有以下優(yōu)點(diǎn)：將計(jì)步輪按裝在外殼上，在彈簧鋼片的作用下，計(jì)步輪上下運(yùn)動(dòng)的距離范圍大大增加，適應(yīng)各種不平坦表面的能力，比其他采用彈簧伸縮的方案有極大地改進(jìn)；采用柔軟耐磨的硅橡膠O型密封圈作為計(jì)步輪的輪胎材料，在最大限度節(jié)約制造成本的同時(shí)，利用硅橡膠極高的摩擦系數(shù)，實(shí)現(xiàn)了在有稀薄水層，油層的玻璃表面被動(dòng)行走不丟步打滑，可以穩(wěn)定可靠地測(cè)量轉(zhuǎn)動(dòng)距離；本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，操作方便，可以實(shí)現(xiàn)精確的檢測(cè)實(shí)際移動(dòng)距離，誤差小，精度高。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型整體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本實(shí)用新型剖視圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本實(shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。

如圖1和圖2所示：一種計(jì)步輪檢測(cè)機(jī)構(gòu)，安裝座1上固定連接有彈簧鋼片2，彈簧鋼片2的端部設(shè)有感應(yīng)機(jī)構(gòu)4，感應(yīng)機(jī)構(gòu)4的側(cè)壁設(shè)有計(jì)步輪機(jī)構(gòu)3，計(jì)步輪機(jī)構(gòu)3沿著工作面表面行走時(shí)，感應(yīng)機(jī)構(gòu)4高精度的記錄計(jì)步輪機(jī)構(gòu)3行走的圈數(shù)。