[實用新型]一種多自由度的投球裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201820867461.2
• 申請日: 2018-06-06
• 公開（公告）號: CN208525772U
• 公開（公告）日: 2019-02-22
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張純;王學(xué)軍;伍星;張沈超;傘紅軍;朱成;陳明方
• 申請（專利權(quán)）人: 昆明理工大學(xué)
• 主分類號: A63B69/40
• 分類號: A63B69/40
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種多自由度的投球裝置，其特征在于：包括拋球口（1）、多軸機(jī)械臂（2）、底部旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)（3），拋球口（1）安裝在多軸機(jī)械臂（2）的上端，底部旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)（3）安裝在多軸機(jī)械臂（2）的下端；

所述拋球口（1）包括推板（4）、推動裝置（5）、4個包合板（6）、4個導(dǎo)桿（7），其中推動裝置（5）包括聯(lián)軸器（8）、推桿（9）、絲杠（10）、電機(jī)（11）、支承座（12），導(dǎo)桿（7）一端通過銷連接在支承座（12）中部，包合板（6）固定在導(dǎo)桿（7）另一端上，4個包合板（6）形成一個圓環(huán)結(jié)構(gòu)，推板（4）固定在推桿（9）上且位于4個導(dǎo)桿之間，并沿導(dǎo)桿移動；電機(jī)（11）設(shè)置在支承座（12）內(nèi)，電機(jī)（11）的輸出軸通過聯(lián)軸器（8）與絲杠（10）一端連接，絲杠（10）另一端與穿過支承座（12）頂部的推桿（9）連接；

所述底部旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)（3）包括驅(qū)動電機(jī)（19）、軸承蓋板（21）、盤蓋（22）、套環(huán)（23）、底部大齒輪（24）、回轉(zhuǎn)支撐軸承（25）、底部小齒輪（26），套環(huán)（23）套裝在底部大齒輪（24）外，回轉(zhuǎn)支撐軸承（25）的外環(huán)固定在套環(huán)（23）上端，軸承蓋板（21）固定在回轉(zhuǎn)支撐軸承（25）的內(nèi)環(huán)上，驅(qū)動電機(jī)（19）固定在軸承蓋板（21）上，驅(qū)動電機(jī)（19）輸出軸穿過軸承蓋板（21）與底部小齒輪（26）固連，同時底部小齒輪（26）上端面與軸承蓋板（21）內(nèi)表面固連，底部大齒輪（24）與底部小齒輪（26）相嚙合，盤蓋（22）套裝在軸承蓋板（21）外側(cè)；

所述多軸機(jī)械臂（2）包括小臂（13）、小臂液壓桿（14）、中臂（15）、中臂液壓桿（16）、大臂（17）、大臂液壓桿（18），小臂（13）一端通過銷與支承座（12）底端連接，另一端通過銷與小臂液壓桿（14）的伸縮桿連接，小臂液壓桿（14）的另一端與中臂（15）中部上的鉸支座鉸接，中臂（15）一端連接在小臂（13）上，另一端通過銷與中臂液壓桿（16）的伸縮桿連接，中臂液壓桿（16）的另一端與大臂（17）中部上的鉸支座鉸接，大臂（17）一端連接在中臂（15）上，另一端與軸承蓋板（21）上的鉸支座連接，大臂液壓桿（18）的伸縮桿與大臂（17）上的鉸支座連接，另一端連接在軸承蓋板（21）的鉸支座上。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多自由度的投球裝置，其特征在于：支承座（12）上開有電機(jī)安裝槽（20），電機(jī)（11）安裝在電機(jī)安裝槽（20）內(nèi)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多自由度的投球裝置，其特征在于：導(dǎo)桿（7）上開有導(dǎo)槽（27），推板（4）上開有4個導(dǎo)桿安裝槽（28），導(dǎo)桿安裝槽（28）內(nèi)設(shè)置有軸（29），軸設(shè)置在導(dǎo)槽（27）內(nèi)并沿其移動。