[實用新型]一種可推行的電動輪椅

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201820862355.5
• 申請日: 2018-06-05
• 公開（公告）號: CN210494422U
• 公開（公告）日: 2020-05-12
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 朱榮明;孫鵬軒;楊小亭;高吉慶;鄧琳奎
• 申請（專利權(quán)）人: 西安星球通智能裝備技術(shù)有限公司
• 主分類號: A61G5/04
• 分類號: A61G5/04;A61G5/10;A61G5/00
• 代理公司: 北京世譽鑫誠專利代理事務(wù)所(普通合伙) 11368
• 代理人: 仲伯煊

本實用新型涉及一種可推行的電動輪椅，包括扶手，設(shè)置在電動輪椅背側(cè)上部；主控電路板，與電動輪椅的車身底盤固接，主控電路板焊設(shè)主控單片機；后退/前進操作轉(zhuǎn)軸,與扶手的兩端樞接，后退/前進操作轉(zhuǎn)軸與扶手兩端連接處各設(shè)有一霍爾傳感器，霍爾傳感器的輸出端與主控單片機的輸入端相連；左/右轉(zhuǎn)按鍵，布設(shè)于扶手兩側(cè)，左/右轉(zhuǎn)按鍵與主控單片機的I/O管腳相連；陀螺儀傳感器，焊設(shè)在主控電路板上，陀螺儀傳感器的輸出端與主控單片機的輸入端相連；電機驅(qū)動器，其輸入端與主控單片機的輸出端相連；左/右電機，其輸入端分別與電機驅(qū)動器的輸出端相連；左/右主動輪，設(shè)于電動輪椅底部前側(cè)的兩端，分別與左/右電機的輸出軸傳動連接。

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型屬于自動控制領(lǐng)域，具體涉及一種可推行的電動輪椅。

背景技術(shù)

電動輪椅是增加了電動馬達和導(dǎo)航控制的手段的輪椅。

電動輪椅由于增加了電機、電池等裝置，導(dǎo)致自身重量加重，在很多時候使用電動輪椅時也需要有人力推動的功能，比如在家人陪伴出行、使用者自身輪椅操作不便時都需要別人推著輪椅行走。

顧客購買了電動輪椅后,一般不會專門再買重量輕的手動輪椅，但是電動輪椅的手推功能很有必要——電動輪椅在由人力推行時，其自身重量便成了負擔(dān)，尤其在上下坡時需要推行者使勁來保持輪椅和座椅上人的平衡，所以電動輪椅在用人力推行時，需要解決推行費力、顛簸的問題。

實用新型內(nèi)容

實用新型目的：本實用新型針對上述現(xiàn)有技術(shù)存在的問題做出改進，即本實用新型的目的在于公開一種可推行的電動輪椅，其能夠根據(jù)輪椅推行者的意圖和輪椅自身位置及運動狀態(tài)(使用輪椅手推操作時，操作者通過前進/后退操作轉(zhuǎn)軸控制輪椅前進/后退，通過左/右轉(zhuǎn)按鍵控制行駛轉(zhuǎn)向；陀螺儀傳感器實時檢測輪椅車身傾角及加速度，根據(jù)傾角判斷路面情況(上坡、下坡、坑洼等)，進而調(diào)節(jié)行駛速度，根據(jù)檢測到的實際速度，自動調(diào)節(jié)輪椅加減速過程的加速度，使得輪椅加減速過程平穩(wěn))，對電機進行適應(yīng)性調(diào)節(jié)，解決由電動輪椅自重帶來的推行費力問題。

技術(shù)方案：一種可推行的電動輪椅，包括：

扶手，設(shè)置在電動輪椅的背側(cè)的上部；

主控電路板，與電動輪椅的車身底盤固接，主控電路板焊設(shè)有主控單片機，主控單片機根據(jù)接收到的模擬電壓信號值，給電機驅(qū)動器發(fā)送相應(yīng)的PWM值和正/反轉(zhuǎn)信號,主控單片機根據(jù)接收到的陀螺儀傳感器數(shù)據(jù)，判斷電動輪椅所處的行駛狀態(tài)，并根據(jù)行駛狀態(tài)調(diào)節(jié)電動輪椅的行駛速度；

后退/前進操作轉(zhuǎn)軸,分別與所述扶手的兩端樞軸連接，后退/前進操作轉(zhuǎn)軸與扶手的兩端的連接處各設(shè)有一霍爾傳感器，霍爾傳感器的輸出端與所述主控單片機的輸入端相連，用于將后退/前進操作轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)角度轉(zhuǎn)換成模擬電壓信號并將該模擬電壓信號通過導(dǎo)線輸出給主控單片機；

左/右轉(zhuǎn)按鍵，對稱布設(shè)于扶手的兩側(cè)，左/右轉(zhuǎn)按鍵分別與主控單片機的I/O管腳相連，用于將左/右轉(zhuǎn)按鍵的開關(guān)信號轉(zhuǎn)換成電壓信號并將該電壓信號通過導(dǎo)線輸出給主控單片機；

陀螺儀傳感器，焊設(shè)在主控電路板上，陀螺儀傳感器的輸出端與所述主控單片機的輸入端相連，用于實時檢測電動輪椅自身平衡狀態(tài)；

電機驅(qū)動器，其輸入端與所述主控單片機的輸出端相連，用于接收主控單片機發(fā)出的PWM值和正/反轉(zhuǎn)信號，并根據(jù)收到的PWM值傳輸出相應(yīng)的電機驅(qū)動電壓，根據(jù)正/反轉(zhuǎn)信號切換電機轉(zhuǎn)向；

左/右電機，其輸入端分別與所述電機驅(qū)動器的輸出端相連；

左/右主動輪，設(shè)于電動輪椅的底部前側(cè)的兩端，分別與左/右電機的輸出軸傳動連接。

進一步地，電動輪椅自身平衡狀態(tài)包括電動輪椅與水平面的傾斜角、電動輪椅的行駛速度及加速度。

進一步地，所述電動輪椅所處的行駛狀態(tài)包括上坡狀態(tài)、下坡狀態(tài)和平路狀態(tài)。