[實用新型]一種末端執行器有效
| 申請號： | 201820835499.1 | 申請日： | 2018-05-31 |
| 公開（公告）號： | CN208402529U | 公開（公告）日： | 2019-01-22 |
| 發明（設計）人： | 林時輝;黃小龍 | 申請（專利權）人： | 福建工程學院 |
| 主分類號： | A01D46/30 | 分類號： | A01D46/30;B25J15/00 |
| 代理公司： | 福州元創專利商標代理有限公司 35100 | 代理人： | 蔡學俊 |
| 地址： | 350118 福建省*** | 國省代碼： | 福建;35 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 硅膠 爪指 末端執行器 切割刀片 本實用新型 短連接 自轉 推盤 旋轉自由度 長連接件 連接固定 連接移動 切割方向 機械手 連接物 底盤 移動 夾持 損傷 張開 采摘 水果 | ||
【權利要求書】：
1.一種末端執行器，其特征在于：包括多個硅膠爪指，硅膠爪指上設置切割刀片，切割刀片的切割方向為末端執行器的自轉方向，硅膠爪指通過短連接件連接移動推盤，移動推盤的移動驅使短連接件帶動硅膠爪指張開或抓合，硅膠爪指通過長連接件連接固定底盤。
2.根據權利要求1所述的末端執行器，其特征在于：移動推盤上設置多個推手，推手穿過固定底盤與短連接件連接。
3.根據權利要求1或2所述的末端執行器，其特征在于：短連接件與移動推盤鉸接，短連接件與硅膠爪指鉸接；長連接件與固定底盤鉸接，長連接件與硅膠爪指鉸接。
4.根據權利要求3所述的末端執行器，其特征在于：短連接件比長連接件靠近固定底盤的中軸。
5.根據權利要求1或2或4所述的末端執行器，其特征在于：硅膠爪指與固定底盤之間的空間為被采摘物的容納空間。
6.根據權利要求5所述的末端執行器，其特征在于：容納空間的邊緣設置硅膠。
7.根據權利要求1或2或4或6所述的末端執行器，其特征在于：固定底盤上設置壓力繼電器。
8.根據權利要求1或2或4或6所述的末端執行器，其特征在于：移動推盤由電動缸的推桿驅動。
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