[實用新型]一種果實采摘收集一體化機器人

有效

• 申請號: 201820833567.0
• 申請日: 2018-05-31
• 公開（公告）號: CN208370309U
• 公開（公告）日: 2019-01-15
• 發明（設計）人: 姚建濤;崔錦泉;陳新博;張起源;劉建鑫;鐘宇航;張子巖;張函之
• 申請（專利權）人: 燕山大學
• 主分類號: A01D46/30
• 分類號: A01D46/30
• 代理公司: 秦皇島一誠知識產權事務所(普通合伙) 13116
• 代理人: 崔鳳英

1.一種果實采摘收集一體化機器人，主要包括行走裝置、傳送裝置、調姿裝置、末端抓取器以及控制臺，其特征在于：控制臺通過螺栓連接安裝在行走裝置的尾部，傳送裝置和調姿裝置通過螺栓連接安裝在行走裝置的上部，傳送裝置的一側末端與果實收集箱相連，另一側安裝有末端抓取器，通過氣泵控制實現末端抓取器內部三個氣囊的膨脹和收縮，進而實現對果實的抓取采摘，果實采摘后，通過傳送裝置送達收集箱，實現對果實的采摘和收集。

2.根據權利要求1所述的一種果實采摘收集一體化機器人，其特征在于：行走支撐裝置主要包括車架、調整支腿、拉桿、把手、車輪支架、車輪、擺動梁、調整支腿、支撐板和回轉軸承，車架為方形框，車架的后端設有調整支腿，在車架的前端與拉桿的一端相連，拉桿的一端為萬向角，拉桿的另一端固定把手，在車架的前端下方設有轉向輪，在車架后端的兩側，分別通過螺栓固定車輪支架，車輪支架上設有車輪，車架的兩側分別設有位置對應的條形凹槽，在條形凹槽的一端上設有銷孔，在條形凹槽內放置擺動梁，擺動梁上的一端設有通孔，插銷通過穿過銷孔和通孔，用來固定擺動梁的擺動，在擺動梁的另一端設有調整支腿，在車架的上部設有支撐板，在支撐板上固定圓形凹槽，在圓形凹槽內的上部放置回轉軸承。

3.根據權利要求1或2所述的一種果實采摘收集一體化機器人，其特征在于：調整支腿主體的外部設有螺紋，在調整支腿主體的上端設有圓形法蘭扭轉盤，下端設有底座，在調整支腿主體的外部螺紋連接套筒，套筒的外部設有通孔。

4.根據權利要求1所述的一種果實采摘收集一體化機器人，其特征在于：傳送裝置包括末端波紋管、收集導管、波紋軟管、收集箱、電動推桿B、法蘭盤、電機B、導向輪組成，末端波紋管為內部嵌有彈簧的柔性波紋軟管，末端波紋管的兩端均設有圓形凸臺，兩端凸臺上均設有六個槽孔，一端凸臺上的間隔120度周向均布的三個槽孔，用于連接采摘外管，另三個為固定鋼絲繩的槽孔，另一端凸臺上的間隔120度周向均布的三個槽孔，用于連接收集導管，另三個為通線孔，收集導管由四個中空管體組成，從上至下依次是一級收集導管、二級收集導管、三級收集導管和四級收集導管，在一級收集導管、二級收集導管、三級收集導管和四級收集導管的外部分別設有三條間隔120度周向均布的滑道，各個收集導管外部的滑道位置相對應，各個收集導管可沿著軸向方向上下滑動，一級收集導管和二級收集導管之間、二級收集導管和三級收集導管之間分別通過銷釘進行固定，三級收集導管和四級收集導管之間設有兩個電動推桿B，通過電動推桿控制收集導管的伸縮，一級收集導管一端設有圓形凸臺，凸臺上開有六個槽孔，三個槽孔間隔為120度周向均布的槽孔用于連接末端波紋管，另三個為通線孔，一級收集導管的另一端設有銷釘孔；二級收集導管一端設有銷釘座，用于固定伸出的一級收集導管，且另一端設有銷釘孔；三級收集導管前端設有圓形凸臺，凸臺設有三個通線孔，間隔120度周向均布，凸臺兩側分別設有連接電動推桿B的通孔，三級收集導管的凸臺的后部設有銷釘座，用于固定伸出的二級收集導管；四級收集導管中部設有法蘭盤，法蘭盤下端兩側分別設有連接電動推桿A上端的鉸接結構，四級收集導管的中下部設有方形板狀平臺，方形板狀平臺兩側分別設有用于安裝兩個電動推桿B和兩個電機B的法蘭式結構，四級收集導管的底端設有凸臺，凸臺下端設有階梯軸結構，階梯軸的兩側分別與兩個支架A的頂端相連接，四級收集導管底端的凸臺端面設有連接波紋軟管A的螺紋孔，四級收集導管的下方還設有導向輪，用于改變鋼絲繩的方向，收集箱通過螺栓連接與波紋軟管相連，在收集箱內部設有兩層抹布，兩層抹布的不同側設有果實大小的圓孔，收集箱的一側設有箱門，用于取出所采摘的果實。

5.根據權利要求1或4所述的一種果實采摘收集一體化機器人，其特征在于：四級收集導管的內徑與三級收集導管的外徑相同，三級收集導管的內徑與二級收集導管的外徑相同，二級收集導管的內徑與一級收集導管的外徑相同，收集箱為方形箱體。