[實用新型]一種用于表面清洗的曲面爬壁機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201820831412.3
• 申請日: 2018-05-31
• 公開（公告）號: CN208231811U
• 公開（公告）日: 2018-12-14
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 宋偉;高振飛;范宏博;許世飛;胡超;杜鎮(zhèn)韜;朱世強
• 申請（專利權(quán)）人: 浙江大學(xué)
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B62D57/024
• 代理公司: 杭州奧創(chuàng)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 33272
• 代理人: 王佳健

1.一種用于表面清洗的曲面爬壁機器人，包括前輪驅(qū)動機構(gòu)、后輪驅(qū)動機構(gòu)、調(diào)整姿態(tài)機構(gòu)和清洗除銹機構(gòu)，其特征在于：

所述前輪驅(qū)動機構(gòu)和后輪驅(qū)動機構(gòu)結(jié)構(gòu)相同，驅(qū)動機構(gòu)中的驅(qū)動電機及其電機安裝板，通過側(cè)面支撐板安裝在驅(qū)動底盤上，驅(qū)動電機通過鏈條帶動差速器、鏈輪、輪系、萬向輪轉(zhuǎn)動；永磁體懸掛在驅(qū)動底盤下，驅(qū)動底盤與底盤輪軸固定，使機器人吸附在工作壁面上；差速器可在轉(zhuǎn)向過程中調(diào)整輪系中的左右輪速度；

所述調(diào)整姿態(tài)機構(gòu)中的轉(zhuǎn)向電機通過鉸接連接件帶動前輪轉(zhuǎn)動爪、后輪連接爪轉(zhuǎn)動，進(jìn)而帶動連桿運動，使所述前輪驅(qū)動機構(gòu)和后輪驅(qū)動機構(gòu)以相反方向轉(zhuǎn)向；

所述清洗除銹機構(gòu)中的導(dǎo)向氣驅(qū)動器和氣缸通過安裝架固定于橫梁側(cè)面，通過控制其姿態(tài)使清洗盤能夠擺動，所述橫梁跨接在前輪驅(qū)動機構(gòu)和后輪驅(qū)動機構(gòu)之間；軟橡膠墊固定在清洗盤下側(cè)，能夠壓緊工作壁面；旋轉(zhuǎn)器噴頭固定于清洗盤上表面中央，連接高壓水管，通過噴桿向外噴射高壓水；

還包括阻尼器，所述阻尼器連接前輪驅(qū)動底盤和橫梁，可被壓縮或拉長；前輪底盤與阻尼器鉸接，使得永磁體保持與曲面相切的姿態(tài)；阻尼套套在阻尼器外側(cè)，連接前輪轉(zhuǎn)動爪與驅(qū)動底盤，可傳遞轉(zhuǎn)向扭矩。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的曲面爬壁機器人，其特征在于：所述的阻尼套分為下側(cè)阻尼套和上側(cè)阻尼套，其中下側(cè)阻尼套套在阻尼器外部，上側(cè)阻尼套套在下側(cè)阻尼套外部，橫梁與上側(cè)阻尼套通過軸承套接。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的曲面爬壁機器人，其特征在于：所述前輪轉(zhuǎn)動爪通過銷與上側(cè)阻尼套連接，轉(zhuǎn)向電機的推桿通過第一轉(zhuǎn)動鉸接件與前輪轉(zhuǎn)動爪連接；所述轉(zhuǎn)向電機通過內(nèi)螺紋與推桿連接，轉(zhuǎn)向電機通過第二轉(zhuǎn)動鉸接件與后輪轉(zhuǎn)動爪連接，連桿使用內(nèi)螺紋連接第一轉(zhuǎn)動鉸接件。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的曲面爬壁機器人，其特征在于：所述橫梁通過軸承與后輪驅(qū)動機構(gòu)上的豎梁套接，所述豎梁通過外螺紋與后輪驅(qū)動機構(gòu)中的驅(qū)動底盤連接；所述安裝架通過螺釘與橫梁固定。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的曲面爬壁機器人，其特征在于：所述導(dǎo)向氣驅(qū)動器通過銷與安裝架連接，氣缸通過氣缸鉸接件與清洗盤連接。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的曲面爬壁機器人，其特征在于：所述永磁體截面為部分弧形，永磁體采用磁陣列方式，其陣列形式為Halbach陣列。