[實用新型]一種物品取放智能機器人

有效

• 申請號: 201820792977.5
• 申請日: 2018-05-25
• 公開（公告）號: CN208262827U
• 公開（公告）日: 2018-12-21
• 發明（設計）人: 王洪軍;竇希順
• 申請（專利權）人: 中科產業控股（深圳）有限公司
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J15/02
• 代理公司: 北京市廣友專利事務所有限責任公司 11237
• 代理人: 張仲波

1.一種物品取放智能機器人，其特征在于，所述智能機器人包括：中央處理器、機器人足、垂直臂、水平臂、機械手、電源；其中，

所述中央處理器同時與機器人足、垂直臂、水平臂、機械手、電源相連，固定于機器人足上，用于向機器人足發送行進和停止的命令，向垂直臂發送升降的命令，向水平臂發送伸縮的命令，向機械手發送取/放的命令；

所述機器人足，承載中央處理器、垂直臂、電源，用于接受中央處理器的命令，完成智能機器人的行進和所取/放物品的列定位；

所述垂直臂固定于機器人足上，與機器人足上的中央處理器電連接，用于完成機械手對所取/放物品的行定位；

所述水平臂固定于垂直臂上，與機器人足上的中央處理器電連接，用于完成機械手對所取/放物品的當前位置定位；

所述機械手固定于水平臂上，與機器人足上的中央處理器電連接，用于在定位完成后，完成物品的取/放操作；

所述電源用于為所述機器人提供動力。

2.根據權利要求1所述的物品取放智能機器人，其特征在于，所述智能機器人足包括：底盤、驅動輪及驅動輪驅動器、萬向輪、列定位感應裝置、行進導航裝置；其中，

所述底盤上固定有列定位感應裝置、行進導航裝置、中央處理器；

所述列定位感應裝置安裝于底盤前端，與中央處理器相連，用于接收中央處理器的列定位任務，通過感應物品的列定位磁條信息完成列定位；

所述行進導航裝置與中央處理器相連，用于接收中央處理器的行進任務，通過感應物品存放區的機器人磁軌，識別行進軌道，并將感應信息發送給中央處理器；

所述驅動輪及驅動輪驅動器安裝于底盤下側，與地面接觸，同時與所述中央處理器電連接，用于接收中央處理器的來自于行進導航裝置的感應信息，根據感應信息驅動機器人沿機器人磁軌行進，完成導航與行進任務；

所述萬向輪裝配于底盤下側的四個方位，用于對底盤的輔助支撐。

3.根據權利要求2所述的物品取放智能機器人，其特征在于，所述驅動輪為2個，對稱的安裝于底盤的兩側，轉向時兩只驅動輪采用差動方式。

4.根據權利要求1所述的物品取放智能機器人，其特征在于，所述垂直臂包括：垂直架、垂直絲桿、第一滑塊座、第一步進電機及驅動器；其中，所述垂直架固定在底盤上，垂直絲桿貫穿于所述垂直架，與第一步進電機及驅動器相連；所述第一步進電機及驅動器位于所述垂直架的最上端；所述第一滑塊座安裝于垂直絲桿上，與水平臂固定連接，垂直絲桿在第一步進電機的帶動下旋轉，水平臂與第一滑塊座一同沿垂直絲桿上下移動。

5.根據權利要求1所述的物品取放智能機器人，其特征在于，所述水平臂包括：水平絲桿、第二滑塊座、第二步進電機及驅動器；其中，

所述水平絲桿固定在垂直臂的第一滑塊座上，與第二步進電機及驅動器相連；所述第二步進電機及驅動器位于所述水平架的最后端；所述第二滑塊座安裝于水平絲桿上，與機械手固定連接；水平絲桿在第二步進電機的帶動下旋轉，機械手與第二滑塊座一同沿水平絲桿前后移動。

6.根據權利要求1所述的物品取放智能機器人，其特征在于，所述機械手包括：側板、舵機、連桿組、夾持片、直線滑軌、電機、限位開關；其中，

所述側板用于將所述機械手固定在水平臂上，同時用于固定舵機、直線滑軌；

所述舵機至少為兩個，兩個舵機并列固定在側板內側，其軸線與側板的軸線平行，并分別與其中一側的夾持片相連，用于控制所述夾持片的開合；

所述連桿組為兩組，每組包括兩個連桿，連接一個舵機與一個夾持片；兩個連桿始終保持平行，保證兩個夾持片始終保持平行；

所述夾持片為對稱的兩個，內側面始終與物品的兩個外側面平行；

所述直線滑軌垂直于側板，位于機械手最外的兩側；

所述電機與直線滑軌相連，用于控制前端限位開關的伸出和收縮；

所述限位開關位于直線滑軌的前端，用于完成碰觸檢測任務，檢測機械手運行過程中是否發生了碰觸事件，并且識別是哪個部位發生了碰觸，協調機械手完成對所取/放物品的位置定位。