[實用新型]一種輪履結合式全地形探索機器人

有效

• 申請號: 201820789693.0
• 申請日: 2018-05-25
• 公開（公告）號: CN208291362U
• 公開（公告）日: 2018-12-28
• 發明（設計）人: 朱立華;王勝;任方喜;王強
• 申請（專利權）人: 南京理工大學
• 主分類號: B62D55/02
• 分類號: B62D55/02
• 代理公司: 南京理工大學專利中心 32203
• 代理人: 唐代盛

1.一種輪履結合式全地形探索機器人，其特征在于，包括底盤(1)、兩個前輪(2)、兩個后輪(3)，分別用于驅動車輪的四個驅動電機(6)、第一輔助輪(4)、履帶(5)、第二輔助輪(8)；第一連接板(7)、第二連接板(9)；用于驅動前輪(2)的兩個電機(6)分別固定在底盤(1)前端下側；所述第一連接板(7)固定在底盤(1)前端下側，且位于驅動前輪(2)的兩個電機(6)之間；所述第二連接板(9)固定在底盤(1)后端下側；用于驅動后輪(3)的兩個電機(6)分別固定在第二連接板后端下側；所述前輪(2)的中心軸高度高于后輪(3)的中心軸高度；所述第一輔助輪(4)位于后輪(3)與相應的驅動電機(6)之間；所述第二輔助輪(8)通過連桿固定在底盤(1)下端，第二輔助輪(8)可相對連桿轉動；所述第二輔助輪(8)位于第一輔助輪(4)的前端，且第二輔助輪(8)高于第一輔助輪(4)，所述履帶(5)套在第一輔助輪(4)和第二輔助輪(8)上。

2.根據權利要求1所述的輪履結合式全地形探索機器人，其特征在于，所述前輪(2)的直徑大于后輪(3)的直徑，后輪(3)的直徑大于輔助輪的直徑。

3.根據權利要求1所述的輪履結合式全地形探索機器人，其特征在于，所述前輪(2)為齒形輪，所述后輪(3)為橡膠輪。

4.根據權利要求1所述的輪履結合式全地形探索機器人，其特征在于，所述底盤(1)前端兩側對稱設有支撐板(10)，支撐板(10)通過螺柱(11)固定在底盤(1)上端；支撐板(10)上端設有導向輪(12)；所述導向輪(12)通過轉軸連接在支撐板(10)上端，導向輪(12)的軸向與車輪的軸向垂直。

5.根據權利要求1所述的輪履結合式全地形探索機器人，其特征在于，所述第一連接板(7)的下端還設有兩個灰度傳感器(13)，所述兩個灰度傳感器(13)沿前輪(2)軸向等間距布置。

6.根據權利要求1所述的輪履結合式全地形探索機器人，其特征在于，所述底盤(1)、第一連接板(7)、第二連接板(9)均為鏤空板。

7.根據權利要求1所述的輪履結合式全地形探索機器人，其特征在于，所述履帶(5)與水平面夾角呈28度。