[實用新型]行走機構和自移動機器人

有效

• 申請號: 201820776046.6
• 申請日: 2018-05-23
• 公開（公告）號: CN209059070U
• 公開（公告）日: 2019-07-05
• 發明（設計）人: 徐中全
• 申請（專利權）人: 科沃斯機器人股份有限公司
• 主分類號: A47L11/32
• 分類號: A47L11/32;A47L11/40
• 代理公司: 北京太合九思知識產權代理有限公司 11610
• 代理人: 劉戈

本實用新型公開了一種行走機構和自移動機器人。該行走機構包括能夠旋轉的輪組件，所述輪組件包括具有同一旋轉中心的輪基體和輪胎，所述輪組件還包括若干伸縮單元，所述伸縮單元沿所述輪組件的周向分布并能夠伸出至與地面接觸。包括該行走機構的自移動機器人在清潔地毯時，能夠避免出現打滑現象或者滑移現象。

技術領域

本實用新型涉及清潔設備技術領域，特別涉及一種行走機構和自移動機器人。

背景技術

自移動機器人是一種智能的家居清潔設備，包括擦窗機、可移動空氣凈化器、太陽能電池板機器人、掃地機器人等，它們能夠通過內置的指令完成指定的動作，在規劃好的路徑上行走。

下面以掃地機器人為例進行說明，掃地機器人通常由電控部分和機械部分組成，機械部分用于執行直行、轉彎、清掃等動作，并包括行走機構、清掃機構等，電控部分用于預設指令并控制機械部分執行上述動作，比如控制掃地機器人弓字形行走、檢測障礙物等。

掃地機器人的行走機構具體地包括輪組件，輪組件進而包括輪基體(相當于車輛的輪轂)、輪軸和輪胎，輪軸與輪基體固定安裝，輪軸旋轉時驅動輪基體一同旋轉。輪胎安裝于輪基體的外圓周，當輪基體在輪軸的驅動下旋轉時，輪組件通過輪胎與地面接觸，輪組件依靠輪胎與地面之間的摩擦力帶動掃地機器人行走。

現代家居清潔對掃地機器人提出了更高的要求，不僅要求能夠在平整地面(比如地板、瓷磚、大理石等地面)上進行清潔，還要求能夠在地毯上進行清潔。對于此，現有的掃地機器人顯露出以下缺陷：

第一，當掃地機器人在地毯的絨毛中行走時，經常會出現打滑現象，導致當在地毯的絨毛之中受困時無法順利脫困；

第二，掃地機器人將在地毯絨毛上滑移，比如，輪組件旋轉一定角度時，地毯絨毛發生形變但輪軸并未移動，這將直接導致掃地機器人的行走軌跡不穩定，比如，在弓字形行走時，容易轉向過度或者轉向不足。

現有的其他類型的自移動機器人也具有掃地機器人存在的缺陷。

因而，對于本領域技術人員來說，亟待解決的技術問題是，如何提供一種行走機構和具有該行走機構的自移動機器人，以使其能夠在地毯上順利行走而不出現打滑現象和滑移現象。

實用新型內容

為解決上述技術問題，本實用新型提供一種行走機構和自移動機器人，該行走機構能夠避免自移動機器人在清潔地毯時出現打滑現象或者滑移現象。

為實現上述目的，本實用新型提供一種行走機構，包括能夠旋轉的輪組件，所述輪組件包括具有同一旋轉中心的輪基體和輪胎，所述輪組件還包括若干伸縮單元，所述伸縮單元沿所述輪組件的周向分布能夠伸出至與地面接觸。

所述伸縮單元安裝成能夠沿所述輪組件的徑向伸縮以使各所述輪臂伸縮單元能夠伸出至與地面接觸。

優選地，述行走機構還包括收放組件，所述收放組件具有若干弧形滑道，所述弧形滑道限定出在所述旋轉中心和所述輪胎之間延伸的弧形軌跡，所述弧形滑道設置成能夠繞所述旋轉中心相對于所述輪基體轉動，所述伸縮單元對應地裝配于所述弧形滑道，隨著所述弧形滑道繞所述旋轉中心相對于所述輪基體轉動，所述伸縮單元沿所述弧形軌跡移動并沿所述徑向伸縮。

優選地，所述收放組件包括轉盤，所述轉盤與所述輪組件同軸安裝并能夠繞所述旋轉中心旋轉，所述轉盤具有朝向所述伸縮單元的外安裝面，所述外安裝面具有凸出的若干弧形筋，相鄰的兩個弧形筋形成所述弧形滑道，相鄰的兩個弧形筋之間的空間形成所述弧形軌跡。

優選地，所述轉盤能夠相對于所述輪組件旋轉和與所述輪組件同步旋轉。

優選地，所述行走機構還包括電控部，所述電控部能夠控制所述轉盤相對于所述輪組件旋轉預定角度。