[實用新型]一種可變構型的腕掌機構

有效

• 申請號: 201820771017.0
• 申請日: 2018-05-22
• 公開（公告）號: CN208276933U
• 公開（公告）日: 2018-12-25
• 發明（設計）人: 張秋菊;張瀟;張進;孫沂琳
• 申請（專利權）人: 江南大學
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08;B25J15/00
• 代理公司: 無錫華源專利商標事務所(普通合伙) 32228
• 代理人: 伍志祥;聶啟新

1.一種可變構型的腕掌機構，其特征在于，包括主體模塊(100)、上旋轉模塊(200)、下旋轉模塊(300)和旋轉驅動模塊(400)；所述主體模塊(100)為左右對稱形式，包括主體部件(101)、第一電機座(102)和第二電機座(112)、第一絲桿減速電機(103)和第二絲桿減速電機(113)、第一手指安裝件(104)和第二手指安裝件(114)、第一末端件(106)和第二末端件(116)、第一導向軸(105)和第二導向軸(115)，所述第一導向軸(105)和第二導向軸(115)的一端分別固連于主體部件(101)的左右兩端，所述第一絲桿減速電機(103)的電機部分固定在主體部件(101)的端部，且通過第一電機座(102)固定，所述第二絲桿減速電機(113)的電機部分固定在主體部件(101)的端部，且通過第二電機座(112)固定，所述第一絲桿減速電機(103)和第二絲桿減速電機(113)分別設置在所述第一導向軸(105)和第二導向軸(115)的中間間隙位置，所述第一末端件(106)和第二末端件(116)分別固連于第一導向軸(105)和第二導向軸(115)的另一端；

所述上旋轉模塊(200)包括上旋轉件(201)、上旋導向軸(202)、上旋絲桿減速電機(204)、上旋電機座(206)、上旋手指安裝件(203)、上旋末端件(205)、上旋軸承(210)、上旋連接銷(403)，上旋導向軸(202)的一端固連于上旋轉件(201)，上旋絲桿減速電機(204)的電機部分固定安裝于上旋轉件(201)，通過上旋電機座(206)固定，上旋末端件(205)固連于上旋導向軸(202)的端部，上旋連接銷(403)固連于上旋導向軸(202)上；

所述下旋轉模塊(300)包括下旋轉件(305)、下旋導向軸(302)、下旋絲桿減速電機(304)、下旋電機座(306)、下旋手指安裝件(303)、下旋末端件(301)、下旋軸承(310)、下旋連接銷(413)，下旋導向軸(302)的一端固連于下旋轉件(305)，下旋絲桿減速電機(304)的電機部分固定安裝有下旋轉件(305)，通過下旋電機座(306)固定，下旋末端件(301)固連于下旋導向軸(302)的端部，下旋連接銷(413)固連于下旋導向軸(302)上；

所述主體模塊(100)中心設有中心旋轉軸，上旋轉模塊(200)的上旋軸承(210)旋轉于中心旋轉軸，下旋轉模塊(300)的下旋軸承(310)旋轉于中心旋轉軸，上旋轉模塊(200)位于下旋轉模塊(300)的上方；

所述旋轉驅動模塊(400)包括減速電機(401)、上蓋(402)、上旋連接銷(403)、連接件(404)、受力板(405)、下旋連接銷(413)，連接件(404)與減速電機(401)連接，減速電機(401)通過驅動連接件(404)的旋轉，驅動連接件(404)側邊與上旋連接銷(403)卡合連接的上旋連接銷(403)進行旋轉，驅動連接件(404)另一側邊與下旋連接銷(413)卡合連接的下旋連接銷(413)進行旋轉。

2.根據權利要求1所述的一種可變構型的腕掌機構，其特征在于：所述第一導向軸(105)、第二導向軸(115)、上旋導向軸(202)和下旋導向軸(302)均采用雙導向軸結構。

3.根據權利要求1所述的一種可變構型的腕掌機構，其特征在于：所述第一絲桿減速電機(103)、第二絲桿減速電機(113)、上旋絲桿減速電機(204)、下旋絲桿減速電機(304)均由電機、減速器和絲桿集成。

4.根據權利要求1所述的一種可變構型的腕掌機構，其特征在于：所述絲桿減速電機第一絲桿減速電機(103)、第二絲桿減速電機(113)、上旋絲桿減速電機(204)、下旋絲桿減速電機(304)和減速電機(401)均采用采用微型直流電機。