[實(shí)用新型]一種柔性異形貼膠機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201820740086.5
• 申請日: 2018-05-17
• 公開（公告）號: CN208515949U
• 公開（公告）日: 2019-02-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 黃道權(quán);劉建朝;韋建端;龐冬霞
• 申請（專利權(quán)）人: 中源智人科技（深圳）股份有限公司
• 主分類號: B65C9/00
• 分類號: B65C9/00;B65C9/06;B65C9/18;B65C9/40
• 代理公司: 深圳市中聯(lián)專利代理有限公司 44274
• 代理人: 李俊

1.一種柔性異形貼膠機(jī)器人，包括，機(jī)架，其特征在于，還包括設(shè)于機(jī)架上的四軸機(jī)器手、傳送帶、中間頂升機(jī)構(gòu)及剝料機(jī)構(gòu)，設(shè)于四軸機(jī)器手上的視覺定位裝置及吸頭機(jī)構(gòu)；所述四軸機(jī)器手帶動(dòng)吸頭機(jī)構(gòu)吸取通過剝料機(jī)構(gòu)剝離的物料，并將物料貼合到由傳送帶傳送的工件上。

2.如權(quán)利要求1所述的一種柔性異形貼膠機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)架內(nèi)還設(shè)有下相機(jī)視覺系統(tǒng)，下相機(jī)視覺系統(tǒng)包括設(shè)于機(jī)架上的組合光源及下部相機(jī)裝置，所述下部相機(jī)裝置位于組合光源下方。

3.如權(quán)利要求2所述的一種柔性異形貼膠機(jī)器人，其特征在于，中間頂升機(jī)構(gòu)包括，頂升板，絲桿安裝板，安裝筒，絲桿組件，至少兩根導(dǎo)向軸，兩塊電機(jī)固定板，傳感器，傳感器支架，一塊電機(jī)固定橫板及聯(lián)軸器、頂升伺服電機(jī)；絲桿安裝板位于頂升板下方；所述兩塊電機(jī)固定板上端面與絲桿安裝板下表面相連接，電機(jī)固定橫板固設(shè)于兩塊電機(jī)固定板下端部之間；頂升伺服電機(jī)固設(shè)于電機(jī)固定橫板下表面上，與頂升伺服電機(jī)相連接的聯(lián)軸器的上端穿過電機(jī)固定橫板的聯(lián)軸器中孔后與絲桿組件相連接；絲桿組件固設(shè)于絲桿安裝板上，安裝筒與絲桿組件相連接，所述頂升板固設(shè)于安裝筒上表面上；所述兩根導(dǎo)向軸下段穿過絲桿安裝板后位于絲桿安裝板下方，導(dǎo)向軸上段的上表面與頂升板相連接；所述傳感器支架固設(shè)于絲桿安裝板上表面上，傳感器設(shè)于傳感器支架上。

4.如權(quán)利要求3所述的一種柔性異形貼膠機(jī)器人，其特征在于，所述絲桿組件包括，與絲桿安裝板相連接的絲桿底座，與絲桿底座活動(dòng)連接的絲桿，活動(dòng)套設(shè)于絲桿上的滑塊；絲桿的下端穿過絲桿底座后與聯(lián)軸器相連接，所述安裝筒與滑塊相連接且滑塊位于安裝筒內(nèi)；絲桿組件位于頂升板下方。

5.如權(quán)利要求3所述的一種柔性異形貼膠機(jī)器人，其特征在于，所述導(dǎo)向軸為四根，絲桿安裝板四個(gè)轉(zhuǎn)角處的各設(shè)有一根導(dǎo)向軸；在絲桿安裝板的上表面上還設(shè)兩塊相互平行的擋板。

6.如權(quán)利要求2所述的一種柔性異形貼膠機(jī)器人，其特征在于，視覺定位裝置包括，視覺裝置固定板，第一固定件，第二固定件，第三固定件，光源固定件，環(huán)形光源，視覺相機(jī)，調(diào)節(jié)塊及相機(jī)罩；所述視覺裝置固定板固設(shè)于四軸機(jī)器手上，第一固定件固設(shè)于視覺裝置固定板上，所述光源固定件固設(shè)于第一固定件上，第二固定件的下端部設(shè)于光源固定件上，第三固定件設(shè)于第二固定件上端部表面上且二者結(jié)合處的高度可調(diào)節(jié)，所述視覺相機(jī)設(shè)于第三固定件上，環(huán)形光源設(shè)于光源固定件下表面上，調(diào)節(jié)塊設(shè)于視覺裝置固定板上表面上，相機(jī)罩設(shè)于光源固定件上。

7.如權(quán)利要求2所述的一種柔性異形貼膠機(jī)器人，其特征在于，吸頭機(jī)構(gòu)包括，吸頭第一連接件，彈簧座，吸頭第二連接件，氣缸固定件，兩組電磁閥，四個(gè)SMC氣缸，四個(gè)吸頭；所述彈簧座設(shè)于吸頭第一連接件內(nèi)且彈簧座的下端部突出于吸頭第一連接件下表面；第一吸頭連接件與第二吸頭連接件通過兩根插銷連接且第一吸頭連接件位于第二吸頭連接件下方；所述第二吸頭連接件固設(shè)于氣缸固定件上表面上，氣缸固定件兩個(gè)相互平行的表面上各設(shè)有兩個(gè)SMC氣缸，每個(gè)SMC氣缸下表面上設(shè)有一個(gè)吸頭，兩組電磁閥設(shè)于氣缸固定件上。

8.如權(quán)利要求7所述的一種柔性異形貼膠機(jī)器人，其特征在于，在氣缸固定件兩個(gè)相互平行的表面上還各設(shè)有一個(gè)電磁閥底座，所述電磁閥底座位于SMC氣缸上方，每個(gè)電磁閥底座上設(shè)有一個(gè)電磁閥；每個(gè)SMC氣缸上設(shè)有兩個(gè)氣接頭。

9.如權(quán)利要求2所述的一種柔性異形貼膠機(jī)器人，其特征在于，剝料機(jī)構(gòu)包括，兩臺相連接且相互平行的剝料機(jī)，每臺剝料機(jī)包括，安裝外殼，物料卷輪，膠帶回收卷軸，三根張緊軸，一個(gè)剝料臺；所述物料卷輪與設(shè)于安裝外殼其中一側(cè)面上的主動(dòng)卷軸相連接，在主動(dòng)卷軸上設(shè)有一根彈簧，所述彈簧位于物料卷輪與安裝外殼之間；三根張緊軸與剝料臺均設(shè)于安裝外殼上且二者與物料卷輪位于安裝外殼的同一側(cè)；膠帶回收卷軸與設(shè)于安裝外殼內(nèi)的回收電機(jī)相連接，膠帶回收卷軸位于物料卷輪側(cè)下方。

10.如權(quán)利要求9所述的一種柔性異形貼膠機(jī)器人，其特征在于，其中兩根張緊軸位于同一高度，另一根張緊軸位于前述兩根張緊軸的下方。