[實用新型]一種載人航天器艙內智能滅火機器人

有效

• 申請號: 201820735989.4
• 申請日: 2018-05-17
• 公開（公告）號: CN208355966U
• 公開（公告）日: 2019-01-11
• 發明（設計）人: 李宗峰;張琛
• 申請（專利權）人: 中國科學院空間應用工程與技術中心
• 主分類號: A62C3/08
• 分類號: A62C3/08;A62C31/24;A62C31/05;A62C37/40
• 代理公司: 北京市盛峰律師事務所 11337
• 代理人: 于國富

1.一種載人航天器艙內智能滅火機器人，其特征在于，主要包括機身主體和機械臂，所述機械臂安裝在所述機身主體上，所述機身主體包括推進器和支撐結構；

所述推進器包括主噴嘴、分布在所述機身主體上的運動噴嘴、儲氣結構和共軸雙螺旋槳；所述主噴嘴與所述共軸雙螺旋槳分別位于所述機身主體的兩側，所述儲氣結構放置于兩個氣瓶卡槽中間，所述儲氣結構包括氣瓶、膨脹室、減壓閥和多通接口，所述氣瓶通過所述多通接口與所述主噴嘴和所述運動噴嘴相連；

所述支撐結構用于支撐整個機身主體。

2.根據權利要求1所述的載人航天器艙內智能滅火機器人，其特征在于，所述氣瓶中存有液態二氧化碳，所述液態二氧化碳經所述減壓閥至所述膨脹室，氣化后通過所述多通接口供給所述主噴嘴和所述運動噴嘴；

所述主噴嘴與所述運動噴嘴均包括噴嘴頭和內置的電磁閥；

所述共軸雙螺旋槳包括槳葉和電機；

所述支撐結構由外殼、結構支架和加強板采用26面體結構構成；

所述機械臂位于所述機身主體上端，采用二自由度機械臂，通過傳動裝置，當機器人自由運動時，所述機械臂收回所述機身主體內；當所述機器人開啟自鎖功能時，所述機械臂伸出所述機身主體來抓住艙壁上的把手固定自身。

3.根據權利要求1所述的載人航天器艙內智能滅火機器人，其特征在于，所述機器人還包括控制器、供電設備、傳感器、熱控結構、通信設備和電控設備；

所述控制器采用立方星載計算機和Raspberry Pi控制器，采用ROS系統進行分布式計算；

所述供電設備是鋰電池，可由人工更換或者通過充電接口進行無線充電；

所述的傳感器包括RGB-D相機、紅外熱成像儀、激光雷達和內置于控制器中的慣性測量單元；

所述的電控設備控制整個機體的電路開關和動力驅動；

所述的熱控結構包括安裝在所述控制器、所述通信設備和所述電控設備中的散熱片；

所述的通信設備實現所述控制器、所述傳感器的所有信息與航天員上位機的傳輸與交換，向所述機器人發送指令，并備份所有信息。

4.根據權利要求3所述的載人航天器艙內智能滅火機器人，其特征在于，所述控制器、所述電控設備和所述通信設備均固定在機體內部；

所述充電接口、所述激光雷達與所述機械臂均設置于同一面板上，所述RGB-D相機、所述紅外熱成像儀與所述主噴嘴設置于同一面板上。