[實用新型]一種纜索攀爬機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201820732850.4
• 申請日: 2018-05-17
• 公開（公告）號: CN208291363U
• 公開（公告）日: 2018-12-28
• 發(fā)明（設計）人: 丁寧;鄭振糧;元小強
• 申請（專利權）人: 香港中文大學（深圳）
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024
• 代理公司: 深圳市恒申知識產權事務所(普通合伙) 44312
• 代理人: 袁文英

1.一種纜索攀爬機器人，其特征在于，包括：

第一攀爬結構(101)和第二攀爬結構(102)，所述第一攀爬結構(101)與所述第二攀爬結構(102)相對設置，所述第一攀爬結構(101)和所述第二攀爬結構(102)均包括抱緊機構(10)，所述抱緊機構(10)用于抱緊纜索，且所述第一攀爬結構(101)上的抱緊機構(10)與所述第二攀爬結構(102)上的抱緊機構(10)交替抱緊所述纜索；

驅動結構(20)，所述驅動結構(20)安裝在所述第一攀爬結構(101)與所述第二攀爬結構(102)之間，其中，所述驅動結構(20)包括連接組件(21)、動力電機(22)、動力齒輪(23)、傳動齒條(24)，所述連接組件(21)與所述第一攀爬結構(101)之間相對固定地連接，所述動力電機(22)與所述動力齒輪(23)均連接于所述連接組件(21)，所述動力電機(22)的動力端與所述動力齒輪(23)驅動連接以帶動所述動力齒輪(23)正轉或反轉，所述傳動齒條(24)固定連接在所述第二攀爬結構(102)上，所述動力齒輪(23)與所述傳動齒條(24)相嚙合。

2.如權利要求1所述的纜索攀爬機器人，其特征在于，所述抱緊機構(10)包括上抱緊機構(11)、下抱緊機構(12)和連接桿(13)，所述連接組件(21)固定連接在所述第一攀爬結構(101)的連接桿(13)上，所述傳動齒條(24)固定連接在所述第二攀爬結構(102)的連接桿(13)上，所述上抱緊機構(11)和所述下抱緊機構(12)均包括支撐半環(huán)(111)、驅動裝置(112)、傳動裝置(113)、至少兩個擺動臂(114)和與所述擺動臂(114)一一對應連接的夾緊足掌(115)；所述上抱緊機構(11)的所述支撐半環(huán)(111)連接在所述連接桿(13)的第一端，所述下抱緊機構(12)的所述支撐半環(huán)(111)連接在所述連接桿(13)的第二端；所述驅動裝置(112)和所述傳動裝置(113)均安裝在所述支撐半環(huán)(111)上，所述驅動裝置(112)與所述傳動裝置(113)驅動連接，所述擺動臂(114)與所述傳動裝置(113)連接以帶動所述夾緊足掌(115)夾緊所述纜索。

3.如權利要求2所述的纜索攀爬機器人，其特征在于，所述連接組件(21)包括滑軌(211)、滑塊(212)和連接板框(213)，所述滑軌(211)安裝在所述第二攀爬結構(102)的連接桿(13)上，所述滑塊(212)安裝在所述連接板框(213)上，所述滑塊(212)設有滑槽，該滑槽與所述滑軌(211)相嵌合，所述動力電機(22)與所述動力齒輪(23)均連接于所述連接板框(213)上，所述連接板框(213)與所述第一攀爬結構(101)之間相對固定地連接。

4.如權利要求3所述的纜索攀爬機器人，其特征在于，所述滑軌(211)包括第一導向滑軌(2111)、第二導向滑軌(2112)，所述滑塊(212)包括第一導向滑塊(2121)、第二導向滑塊(2122)，所述第一導向滑軌(2111)與所述第二導向滑軌(2112)安裝在所述第二攀爬結構(102)的同一個連接桿(13)的相對兩側，所述第一導向滑塊(2121)與所述第一導向滑軌(2111)相配合，所述第二導向滑塊(2122)與所述第二導向滑軌(2112)相配合。

5.如權利要求3或4所述的纜索攀爬機器人，其特征在于，所述纜索攀爬機器人還包括控制器，且所述驅動結構(20)的數量為兩個，兩個所述驅動結構(20)相對設置，所述控制器安裝在其中一個所述驅動結構(20)的所述連接組件(21)上，所述控制器與兩個所述驅動結構(20)的所述動力電機(22)均電連接以控制兩個所述動力電機(22)同步轉動，所述驅動裝置(112)與所述控制器電連接。

6.如權利要求5所述的纜索攀爬機器人，其特征在于，所述驅動結構(20)還包括第一位置傳感器和第二位置傳感器，所述第一位置傳感器設置于所述第二攀爬結構(102)的連接桿(13)的第一端，所述第二位置傳感器設置于同一所述連接桿(13)的第二端，所述第一位置傳感器和所述第二位置傳感器均與所述控制器電連接，且所述第一位置傳感器和所述第二位置傳感器與所述滑塊(212)相配合。