[實用新型]一種輔助人工采摘多種水果的小型機械裝置

有效

• 申請號: 201820724180.1
• 申請日: 2018-05-16
• 公開（公告）號: CN208300350U
• 公開（公告）日: 2019-01-01
• 發明（設計）人: 賈檀;劉柏懷;陳思達;方志斌;王偉杰;吳桐
• 申請（專利權）人: 廈門大學嘉庚學院
• 主分類號: A01D46/30
• 分類號: A01D46/30;A01D46/22;G08C17/02
• 代理公司: 福州元創專利商標代理有限公司 35100
• 代理人: 蔡學俊

本實用新型提出一種輔助人工采摘多種水果的小型機械裝置，所述機械裝置包括控制模塊、采摘小車和遙控裝置；所述采摘小車包括行走底盤和設于行走底盤處的分果盤、升降臺和機械手；所述升降臺支撐機械手并調節其高度；所述分果盤處均勻設有多個水果入口；所述機械手的一端固定于升降臺處，另一端可伸縮地位于分果盤上方且該端設有剪切機構；采摘水果時，機械手與行走底盤、升降臺配合，使剪切機構位于分果盤水果入口的正上方，當剪切機構按照遙控裝置的遙控指令剪下水果后，被剪下的水果落入分果盤的水果入口；本實用新型能以手機進行遙控，適合在多種農場地形使用。

技術領域

本實用新型涉及農業機械技術領域，尤其是一種輔助人工采摘多種水果的小型機械裝置。

背景技術

我國作為世界第一大水果生產國，也作為世界第一大水果消費國。但是我國的水果采摘作業機械化程度很低，為了更好的提高工作效率，降低農民的勞動成本，因此水果采摘作業對輔助人工采摘多種水果的小型機械裝置有著廣泛的需求。這種輔助人工采摘多種水果的小型機械裝置有他自身獨特之處：它們一般都是在室外工作，作業環境比較差，但是在精度方面卻沒有工業機器人那樣高的要求；這類機械裝置的操作者并不是專門的技術人員，而是普普通通的農民，所以不能有太復雜的技術，而且也不能有太高的價格。輔助人工采摘多種水果的小型機械裝置的研究現狀隨著人口老齡化的加劇以及工業的迅速發展，我國在農業方面的勞動力資源逐漸減少，因此對于輔助人工采摘多種水果的小型機械裝置的發展很有必要。

發明內容

本實用新型提出一種輔助人工采摘多種水果的小型機械裝置，能以手機進行遙控，適合在多種農場地形使用。

本實用新型采用以下技術方案。

一種輔助人工采摘多種水果的小型機械裝置，所述機械裝置包括控制模塊、采摘小車和遙控裝置；所述采摘小車包括行走底盤和設于行走底盤處的分果盤、升降臺和機械手；所述升降臺支撐機械手并調節其高度；所述分果盤處均勻設有多個水果入口；所述機械手的一端固定于升降臺處，另一端可伸縮地位于分果盤上方且該端設有剪切機構；采摘水果時，機械手與行走底盤、升降臺配合，使剪切機構位于分果盤水果入口的正上方，當剪切機構按照遙控裝置的遙控指令剪下水果后，被剪下的水果落入分果盤的水果入口。

所述分果盤水平設于采摘小車處；當被剪下的水果落入分果盤的水果入口后，所述分果盤旋轉直至盤面上的下一個水果入口到達剪切機構下方。

所述水果入口處設有水果包裝袋；所述分果盤與輸送管道相鄰；當被剪下的水果落入水果入口的水果包裝袋后，分果盤旋轉使存有水果的水果包裝袋到達輸送管道處并送至水果收集箱。

所述機械手處設有陀螺儀以測量機械手的姿態；當采摘水果時，升降臺把機械手抬升至水果采摘高度，機械手伸出直至剪切機構到達水果采摘作業位，機械手從控制模塊處獲取機械手所在高度，機械手根據機械手的當前高度和傾斜度，通過控制模塊微調采摘小車行走底盤和剪切機構位置以使剪切機構位于分果盤水果入口的正上方。

所述行走底盤為履帶式行走底盤。

所述遙控裝置為裝有采摘小車遙控APP的手機。

所述手機以藍牙通訊方式對采摘小車發送遙控指令。

所述分果盤水平置于一大型從動齒輪處，采摘小車在分果盤旁設有主動齒輪與分果盤的從動齒輪嚙合以驅動分果盤水平轉動。

一種輔助人工采摘多種水果的小型機械裝置使用方法，所述的機械裝置的使用方法依次包括以下步驟；

A1、以遙控裝置控制采摘小車行進至待采摘水果的下方；

A2、以遙控裝置控制升降臺把機械手升至待采摘水果上方，機械手伸出直至剪切機構到達水果采摘作業位；