[實用新型]一種可全向、多角度移動的新型輪式機器人

有效

• 申請號: 201820718039.0
• 申請日: 2018-05-14
• 公開（公告）號: CN208452777U
• 公開（公告）日: 2019-02-01
• 發明（設計）人: 王云飛;高文天;張凱;張博;孟子晰;王進讓;劉冰潔
• 申請（專利權）人: 鄭州鐵路職業技術學院
• 主分類號: B60K7/00
• 分類號: B60K7/00;B62D5/04
• 代理公司: 成都君合集專利代理事務所(普通合伙) 51228
• 代理人: 張鳴潔

本實用新型公開了一種可全向、多角度移動的新型輪式機器人，包括底盤、轉向舵機、定位螺栓、自鎖螺母、驅動電機、驅動電機支架、控制模塊、電源模塊和輪胎，所述底盤頂部兩側的前端和后端均固定連接有轉向舵機，所述轉向舵機的底部貫穿底盤并延伸至底盤的底部，所述轉向舵機兩側的固定件均通過定位螺栓和自鎖螺母與底盤固定連接，所述轉向舵機的轉動輸出端固定連接有驅動電機支架，轉向舵機和驅動電機支架之間通過螺栓螺紋連接，驅動電機支架與驅動電機固定連接。本實用新型通過底盤、轉向舵機、定位螺栓、自鎖螺母、驅動電機、驅動電機支架、控制模塊、電源模塊和輪胎的配合，解決了輪式機器人不能全向、多角度移動的問題。

技術領域

本實用新型涉及機器人技術領域，具體為一種可全向、多角度移動的新型輪式機器人。

背景技術

自1959年以來，美國出現世界上第一臺真正意義上的機器人以來，機器人的研究與發展，對整個世界來說都是科學研究中十分重要的一環，機器人的研究與制作有一個十分重要的部分，就是其運動的結構裝置，雖然人們一直在尋找更高級復雜的驅動機構，但是輪式作為最方便高效的機構，仍會吸引大部分機器人研究者選擇它，在大部分環境與不同的地面條件中，輪式都可以很好的完成任務，而且輪式機器人另外一個優點就是：減震性能比較好，這個和車輪有莫大的聯系，所以這是一直輪式結構沒有被取代的一個非常重要的原因，目前市面上欠缺的是一種可以讓輪式機器人在狹窄，空間有限的環境自由的運動，而且可以讓輪式機器人很輕松快速的就可以進行橫向移動的機構。

目前機器人的大部分驅動機構都會選擇輪式機構，輪式機器人搭載的機器人本體在一些特定的環境中會造成移動困難，其轉彎效率低，轉彎半徑過大的特點，難免會使機器人在狹窄的工作環境中造成磕碰，從而可能是機器人造成損壞，市面上針對此問題，解決辦法大多是安裝麥克納姆輪或全向輪，實現多角度運動，而麥克納姆輪與全向輪效率低下、減震效果比較差、速度慢，會造成機器人能源的浪費，兩者的越障能力也遠遜色于普通橡膠輪，麥克納姆輪的加工十分困難，價格高昂，使用壽命短，全向輪在橫向方向上無法被固定，大大局限了它的使用場合，所以本設計的目的就是為了彌補這兩者的缺點，并保持輪式的優點，實現輪式結構的多角度運動。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提供一種可全向、多角度移動的新型輪式機器人，具備輪式機器人可全向、多角度移動的優點，解決了輪式機器人不能全向、多角度移動的問題。

為實現上述目的，本實用新型提供如下技術方案：一種可全向、多角度移動的新型輪式機器人，包括底盤、轉向舵機、定位螺栓、自鎖螺母、驅動電機、驅動電機支架、控制模塊、電源模塊和輪胎，所述底盤頂部兩側的前端和后端均固定連接有轉向舵機，所述轉向舵機的底部貫穿底盤并延伸至底盤的底部，所述轉向舵機兩側的固定件均通過定位螺栓和自鎖螺母與底盤固定連接，所述轉向舵機的轉動輸出端固定連接有驅動電機支架，所述轉向舵機和驅動電機支架之間通過螺栓螺紋連接，所述驅動電機支架與驅動電機固定連接，所述底盤的頂部從右至左依次固定連接電源模塊和控制模塊，所述控制模塊的輸出端分別與轉向舵機和驅動電機的輸入端電性連接，所述電源模塊的輸出端分別與控制模塊、轉向舵機和驅動電機的輸入端電性連接，所述驅動電機的輸出軸貫穿驅動電機支架并延伸驅動電機支架的外部且位于底盤的前端和后端活動連接有輪胎。

優選的，所述定位螺栓和自鎖螺母均采用國標零件。

優選的，所述輪胎采用橡膠充氣輪胎。

與現有技術相比，本實用新型的有益效果如下：

1、本實用新型通過底盤、轉向舵機、定位螺栓、自鎖螺母、驅動電機、驅動電機支架、控制模塊、電源模塊和輪胎的設置，共同構建了一個可全向、多角度移動的新型輪式機器人，其中通過控制模塊對轉向舵機和驅動電機進行控制，可以通過轉向舵機實現多角度固定轉向，再通過轉向舵機旋轉特定角度，改變驅動電機的位置，進而決定驅動電機的運動路徑，可以實現機器人的橫向、豎向、斜向等全向移動，以上結構的配合，解決了輪式機器人不能全向、多角度移動的問題。