[實用新型]腔內可重構醫療膠囊機器人系統

有效

• 申請號: 201820698819.3
• 申請日: 2018-05-11
• 公開（公告）號: CN209018667U
• 公開（公告）日: 2019-06-25
• 發明（設計）人: 姚俊;謝弘梁;廖珺;陳一鳴;張超;喬貴方
• 申請（專利權）人: 南京工程學院
• 主分類號: A61B1/04
• 分類號: A61B1/04;A61B1/273;A61B1/31;A61B1/00;A61B10/04
• 代理公司: 南京蘇高專利商標事務所(普通合伙) 32204
• 代理人: 顏盈靜

1.腔內可重構醫療膠囊機器人系統，其特征在于：包括用于病理采集的二指夾持模塊(1)、用于控制機器人聯體的偏轉模塊(2)、用于前進后退的直線運動模塊(3)和用于采集腔內信息的攝像頭旋轉模塊(4)，所述二指夾持模塊(1)、偏轉模塊(2)、直線運動模塊(3)和攝像頭旋轉模塊(4)均為密封腔體并各自首尾均設有磁鐵，工作時分別進入胃腸道內并依靠各自首尾的磁鐵磁力進行任意組合，最終組合成一個“一”字形的膠囊機器人聯體。

2.根據權利要求1所述的腔內可重構醫療膠囊機器人系統，其特征在于：所述二指夾持模塊(1)包括用于構成密封腔體的第一膠囊殼體(101)、進行夾持實現病理采樣的二指鉗(106)、驅動所述二指鉗(106)進行夾持的第一電機(103)、用于第一電機(103)控制及與上位機實現數據傳輸的第一MCU(104)，所述二指鉗(106)與第一電機(103)輸出軸通過蝸輪蝸桿連接。

3.根據權利要求1所述的腔內可重構醫療膠囊機器人系統，其特征在于：所述偏轉模塊(2)包括用于構成密封腔體的第二膠囊殼體(201)、用于調整偏轉角度以實現調整機器人聯體位姿的偏轉體(206)、用于驅動偏轉體(206)進行偏轉角度調整的第二電機(203)和用于第二電機(203)控制及與上位機實現數據傳輸的第二MCU(204)，所述第二電機(203)與偏轉體(206)通過蝸輪蝸桿連接。

4.根據權利要求1所述的腔內可重構醫療膠囊機器人系統，其特征在于：所述直線運動模塊(3)包括用于構成密封腔體的第三膠囊殼體(301)、用于進行伸縮調節以實現提供機器人聯體前進、后退功能的直線體(305)、用于驅動直線體(305)進行伸縮的第三電機(303)和用于第三電機(303)控制及與上位機實現數據傳輸的第三MCU(308)，所述第三電機(303)與直線體(305)通過蝸輪蝸桿連接。

5.根據權利要求1所述的腔內可重構醫療膠囊機器人系統，其特征在于：所述攝像頭旋轉模塊(4)包括用于構成密封腔體的第四膠囊殼體(401)攝像頭模塊(405)、用于調節攝像頭模塊(405)檢測角度以提供實時檢測的功能的旋轉體(407)、驅動旋轉體(407)進行角度調整的第四電機(406)和用于第四電機(406)控制及與上位機實現數據傳輸的第四MCU(402)，所述旋轉體(407)與第四電機(406)的輸出軸固定連接；所述攝像頭模塊(405)與第四MCU(402)相連，進行視頻傳輸。

6.根據權利要求1所述的腔內可重構醫療膠囊機器人系統，其特征在于：各個模塊間以及各個模塊與上位機之間能夠通過無線多跳網絡實現數據傳輸。