[實(shí)用新型]一種工業(yè)機(jī)器人的腕部齒輪傳動(dòng)側(cè)隙的調(diào)整結(jié)構(gòu)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201820697501.3
• 申請(qǐng)日: 2018-05-10
• 公開（公告）號(hào): CN208348467U
• 公開（公告）日: 2019-01-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李正剛;陳立;黃川;高黨波;郭龍;朱濱;徐杰
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 杭州新松機(jī)器人自動(dòng)化有限公司
• 主分類號(hào): F16H57/12
• 分類號(hào): F16H57/12;B25J17/00;B25J19/00
• 代理公司: 杭州杭誠(chéng)專利事務(wù)所有限公司 33109
• 代理人: 俞潤(rùn)體

一種工業(yè)機(jī)器人的腕部齒輪傳動(dòng)側(cè)隙的調(diào)整結(jié)構(gòu)，所述調(diào)整結(jié)構(gòu)包括：電機(jī)Ⅰ、Ⅱ的輸出軸平行分布在軸線Ⅰ的右、左側(cè)，軸線Ⅱ和轉(zhuǎn)動(dòng)傳動(dòng)軸的軸線重合，軸線Ⅲ和輸出傳動(dòng)軸的軸線重合。準(zhǔn)雙曲面小齒輪Ⅰ、Ⅱ與電機(jī)Ⅰ、Ⅱ傳動(dòng)相連。轉(zhuǎn)動(dòng)傳動(dòng)軸和電機(jī)Ⅰ的輸出軸垂直。準(zhǔn)雙曲面大齒輪Ⅱ和準(zhǔn)雙曲面小齒輪Ⅱ傳動(dòng)相連。準(zhǔn)雙曲面大齒輪Ⅰ和準(zhǔn)雙曲面小齒輪Ⅰ傳動(dòng)相連。小錐齒輪和和大錐齒輪傳動(dòng)相連。輸出傳動(dòng)軸的后端和中手腕滾動(dòng)相連。電機(jī)Ⅰ、Ⅱ分別通過和連接件Ⅰ、Ⅱ的前端的連接來固定安裝。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及一種工業(yè)機(jī)器人五六軸側(cè)隙的調(diào)整結(jié)構(gòu)。

背景技術(shù)

工業(yè)機(jī)器人的腕部結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜，一般包含3個(gè)自由度。對(duì)于5、6關(guān)節(jié)電機(jī)放置于4關(guān)節(jié)之后的6自由度機(jī)器人而言，5、6軸電機(jī)的擺放方式、電機(jī)的大小以及傳動(dòng)形式制約了機(jī)器人腕部的寬度大小。一般機(jī)器人腕部電機(jī)軸線與4關(guān)節(jié)軸線垂直，采用諧波減速機(jī)傳遞扭矩。由于電機(jī)橫置，且諧波減速機(jī)成本較高，增加了腕部整體寬度和機(jī)器人本體成本。運(yùn)用雙曲面齒輪傳動(dòng)代替諧波減速機(jī)傳動(dòng)，能減小體積，且能有效減低成本。但腕部錐齒輪傳動(dòng)精度影響整個(gè)機(jī)器人的精度，所以在使用錐齒輪傳動(dòng)結(jié)構(gòu)時(shí)需要盡可能的降低齒輪傳動(dòng)的側(cè)隙。

齒輪加工以及機(jī)械裝配不可避免產(chǎn)生誤差，為獲得高精度需要實(shí)現(xiàn)對(duì)錐齒輪側(cè)隙的調(diào)整，提高傳動(dòng)精度。發(fā)明專利CN 101121264中，F(xiàn)ANUC未使用側(cè)隙調(diào)整：需要很高的加工及裝配精度要求，才能達(dá)到機(jī)器人精度標(biāo)準(zhǔn)。雖然可以通過使用墊片的方式調(diào)整錐齒輪側(cè)隙，但這需要事先檢測(cè)間隙量以及反復(fù)拆卸、組裝腕部來實(shí)現(xiàn)，側(cè)隙檢測(cè)較困難，反復(fù)安裝費(fèi)時(shí)費(fèi)力。

由此就需要一種在組裝腕部時(shí)能夠簡(jiǎn)單快速實(shí)時(shí)調(diào)整錐齒輪側(cè)隙的方法。發(fā)明專利CN 101426621 B中ABB在此基礎(chǔ)上提出一種調(diào)整方法：通過調(diào)整輸入小齒輪徑向位置方式實(shí)現(xiàn)，但對(duì)電機(jī)輸入軸有影響，比較復(fù)雜。發(fā)明專利CN 107234630A中新松提出了另一種調(diào)整方法：通過調(diào)整準(zhǔn)雙曲面大齒輪軸向位置來調(diào)整齒輪傳動(dòng)側(cè)隙，但對(duì)準(zhǔn)雙曲面小齒輪安裝側(cè)的加工精度要求較高，加工制造成本高，對(duì)相應(yīng)機(jī)器人的整體成本有不利的影響，降低了相應(yīng)機(jī)器人的推廣應(yīng)用機(jī)會(huì)。

發(fā)明內(nèi)容

本實(shí)用新型的主要發(fā)明目的，是提供一種工業(yè)機(jī)器人的腕部齒輪傳動(dòng)側(cè)隙的調(diào)整結(jié)構(gòu)，以期能通過調(diào)整傳動(dòng)軸的軸向位置帶動(dòng)錐齒輪軸向移動(dòng)，從而調(diào)整輸出傳動(dòng)錐齒輪的側(cè)隙。

本實(shí)用新型所用的技術(shù)方案是：一種工業(yè)機(jī)器人的腕部齒輪傳動(dòng)側(cè)隙的調(diào)整結(jié)構(gòu)，包括腕部整體，腕部整體包括右手腕、左手腕、中手腕、輸出傳動(dòng)軸、轉(zhuǎn)動(dòng)傳動(dòng)軸、輸出法蘭、大錐齒輪、小錐齒輪、準(zhǔn)雙曲面大齒輪Ⅰ、準(zhǔn)雙曲面小齒輪Ⅰ、右手腕側(cè)蓋、連接件Ⅰ、電機(jī)Ⅰ、準(zhǔn)雙曲面大齒輪Ⅱ、準(zhǔn)雙曲面小齒輪Ⅱ、左手腕側(cè)蓋、連接件Ⅱ、電機(jī)Ⅱ。右手腕和左手腕固連。電機(jī)Ⅰ、Ⅱ的輸出軸A、B相互平行且對(duì)稱分布在軸線Ⅰ的右、左側(cè)，軸線Ⅱ和轉(zhuǎn)動(dòng)傳動(dòng)軸的軸線重合，軸線Ⅲ和輸出傳動(dòng)軸的軸線重合，輸出傳動(dòng)軸的前端和大錐齒輪的后端固連，輸出法蘭前端和輸出傳動(dòng)軸后端固連。電機(jī)Ⅰ、Ⅱ均位于腕部整體的前端，準(zhǔn)雙曲面小齒輪Ⅰ、Ⅱ的輪軸的前端各與電機(jī)Ⅰ、Ⅱ的輸出軸的后端傳動(dòng)相連，準(zhǔn)雙曲面小齒輪Ⅰ、Ⅱ的輪軸的中端各與右、左手腕的前端滾動(dòng)相連。右、左手腕側(cè)蓋的前、后端各與右、左手腕的前、后端固連。右、左手腕側(cè)蓋的中部分別設(shè)有右、左容納凹腔。轉(zhuǎn)動(dòng)傳動(dòng)軸和電機(jī)Ⅰ的輸出軸垂直。轉(zhuǎn)動(dòng)傳動(dòng)軸的左端穿過左容納凹腔后與左手腕側(cè)蓋滾動(dòng)相連，轉(zhuǎn)動(dòng)傳動(dòng)軸的右端穿過位于右容納凹腔內(nèi)的中手腕上的通孔后和右手腕側(cè)蓋滾動(dòng)相連。準(zhǔn)雙曲面大齒輪Ⅱ位于左容納凹腔內(nèi)并在和轉(zhuǎn)動(dòng)傳動(dòng)軸的左端固連的同時(shí)和準(zhǔn)雙曲面小齒輪Ⅱ傳動(dòng)相連。準(zhǔn)雙曲面大齒輪Ⅰ位于右容納凹腔內(nèi)，準(zhǔn)雙曲面大齒輪Ⅰ和中手腕的右端固連的同時(shí)和準(zhǔn)雙曲面小齒輪Ⅱ傳動(dòng)相連。小錐齒輪和轉(zhuǎn)動(dòng)傳動(dòng)軸固連并和大錐齒輪傳動(dòng)相連。輸出傳動(dòng)軸的后端和中手腕滾動(dòng)相連。電機(jī)Ⅰ、Ⅱ分別通過和連接件Ⅰ、Ⅱ的前端的連接來固定安裝。