[實(shí)用新型]炮管內(nèi)壁自動(dòng)清理機(jī)器人系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201820689136.1
• 申請(qǐng)日: 2018-05-08
• 公開（公告）號(hào): CN208205924U
• 公開（公告）日: 2018-12-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王文林
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 東莞理工學(xué)院
• 主分類號(hào): F41A29/00
• 分類號(hào): F41A29/00
• 代理公司: 深圳市沃德知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44347
• 代理人: 高杰;于志光

1.一種炮管內(nèi)壁自動(dòng)清理機(jī)器人系統(tǒng)，用于對(duì)炮管進(jìn)行清理，其特征在于，所述炮管內(nèi)壁自動(dòng)清理機(jī)器人系統(tǒng)包括管道機(jī)器人組件、液氣油電供給管道、清洗劑箱組件、清洗劑供給電機(jī)油泵組件、壓縮熱空氣和潤滑油霧供給組件、清洗劑液位溫度探測(cè)組件、清洗劑溫度控制組件和主控制器組件；

所述管道機(jī)器人組件和液氣油電供給管道的一端連接，用于進(jìn)入炮管內(nèi)對(duì)炮管進(jìn)行清洗、清潔和涂油作業(yè)；

所述主控制器組件和液氣油電供給管道的另一端連接，通過液氣油電供給管道向管道機(jī)器人組件輸送清洗劑、熱壓縮空氣、潤滑油霧和電力，并通過液氣油電供給管道和管道機(jī)器人組件之間進(jìn)行信號(hào)傳輸；

所述清洗劑箱組件包括用于盛裝清洗劑的清洗劑箱、及用于提供安裝支撐的安裝蓋板；所述安裝蓋板蓋在清洗劑箱的上方；

所述清洗劑供給電機(jī)油泵組件與主控制器組件連接并伸入清洗劑箱內(nèi)，用于從清洗劑箱泵取清洗劑并加壓后輸送給主控制器組件；

所述清洗劑液位溫度探測(cè)組件與主控制器組件連接并伸入清洗劑箱內(nèi)，用于探測(cè)清洗劑箱內(nèi)清洗劑的液位和溫度，并輸出液位和溫度信號(hào)到主控制器組件；

所述清洗劑溫度控制組件與主控制器組件連接并伸入清洗劑箱內(nèi)，用于接收主控制器組件的溫度設(shè)定指令，對(duì)清洗劑箱里的清洗劑進(jìn)行恒溫控制；

所述壓縮熱空氣和潤滑油霧供給組件和主控制器組件連接，用于向主控制器組件輸送熱壓縮空氣和潤滑油霧。

2.如權(quán)利要求1所述的炮管內(nèi)壁自動(dòng)清理機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，所述管道機(jī)器人組件包括管道機(jī)器人構(gòu)架、多個(gè)軸向行走輪、多個(gè)軸向清洗輪、多個(gè)徑向行走輪、多個(gè)徑向清洗輪、套管、快速接頭、熱壓縮空氣噴頭、清洗劑噴頭、照明燈、攝像頭和油霧噴頭；

多個(gè)軸向行走輪、多個(gè)軸向清洗輪、多個(gè)徑向行走輪及多個(gè)徑向清洗輪安裝在管道機(jī)器人構(gòu)架上，用于驅(qū)動(dòng)管道機(jī)器人組件在炮管內(nèi)沿炮管的軸向前進(jìn)擦洗或后退擦洗，并驅(qū)動(dòng)管道機(jī)器人組件在炮管內(nèi)沿炮管的徑向在一定角度內(nèi)左右轉(zhuǎn)動(dòng)擦洗；

所述熱壓縮空氣噴頭、清洗劑噴頭、照明燈、攝像頭和油霧噴頭被集成安裝在管道機(jī)器人構(gòu)架的前部中間位置；

所述熱壓縮空氣噴頭后面有熱壓縮空氣管與之連接，所述清洗劑噴頭后面有清洗劑管與之連接，所述照明燈后面有電源線與之連接，所述攝像頭后面有電源線及信號(hào)線與之連接，所述油霧噴頭后面有油霧管與之連接；所述熱壓縮空氣管、清洗劑管、電源線及信號(hào)線被集中放在套管內(nèi)并與快速接頭連接。

3.如權(quán)利要求2所述的炮管內(nèi)壁自動(dòng)清理機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，所述多個(gè)軸向行走輪、多個(gè)軸向清洗輪、多個(gè)徑向行走輪及多個(gè)徑向清洗輪組合形成第一組輪系、第二組輪系和第三組輪系，第一組輪系包括三個(gè)軸向行走輪和三個(gè)軸向清洗輪；

所述第一組輪系的三個(gè)軸向行走輪和三個(gè)軸向清洗輪交替設(shè)置、相互間隔、相互成90°、沿軸向方向被安裝在管道機(jī)器人構(gòu)架上；

所述第二組輪系同樣包括三只軸向行走輪和三只軸向清洗輪，其安裝情況與第一組輪系相同，并和第一組輪系平行；

所述第三組輪系包括三只徑向行走輪和三只徑向清洗輪，第三組輪系的三只徑向行走輪和三只徑向清洗輪交替設(shè)置、相互間隔、相互成90°、沿徑向方向被安裝在管道機(jī)器人構(gòu)架上；所述第三組輪系位于第一組輪系和第二組輪系之間，將第一組輪系和第二組輪系分隔開。

4.如權(quán)利要求2或3所述的炮管內(nèi)壁自動(dòng)清理機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，所述軸向行走輪和徑向行走輪的結(jié)構(gòu)相同，均包括行走輪軸、行走輪伺服電機(jī)內(nèi)定子、行走輪伺服電機(jī)外轉(zhuǎn)子、行走輪體和行走輪硅膠外套；

所述行走輪伺服電機(jī)內(nèi)定子和行走輪軸連接固定；

所述行走輪伺服電機(jī)外轉(zhuǎn)子在通電時(shí)可以正反轉(zhuǎn)動(dòng)；

所述行走輪體和行走輪伺服電機(jī)外轉(zhuǎn)子連接固定；

所述行走輪硅膠外套和行走輪體連接。

5.如權(quán)利要求2或3所述的炮管內(nèi)壁自動(dòng)清理機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，所述軸向清洗輪和徑向清洗輪的結(jié)構(gòu)相同，均包括清洗輪軸、清洗輪伺服電機(jī)內(nèi)定子、清洗輪伺服電機(jī)外轉(zhuǎn)子、清洗輪體和清洗輪硅膠外套；

所述清洗輪伺服電機(jī)內(nèi)定子和清洗輪連接固定；

所述清洗輪伺服電機(jī)外轉(zhuǎn)子在通電時(shí)可以正反轉(zhuǎn)動(dòng)；

所述清洗輪體和清洗輪伺服電機(jī)外轉(zhuǎn)子連接固定；

所述清洗輪硅膠外套和清洗輪體連接。