[實用新型]一種抓取機構的自適應結構

有效

• 申請號: 201820687943.X
• 申請日: 2018-05-09
• 公開（公告）號: CN208231825U
• 公開（公告）日: 2018-12-14
• 發明（設計）人: 丁媛媛;金寅德;裘旭東;郭偉剛
• 申請（專利權）人: 杭州職業技術學院
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08;B25J15/00
• 代理公司: 臺州市方信知識產權代理有限公司 33263
• 代理人: 孫圣貴

本實用新型提供了一種抓取機構的自適應結構，屬于自動化技術領域。它解決了現有抓取機構抓取穩定性差的問題。本抓取機構的自適應結構包括夾爪，夾爪包括至少兩根相對設置的爪臂和兩個相對設置的手爪，兩個手爪分別與對應的爪臂相鉸接，爪臂與手爪的鉸接處開設有供手爪轉動并提供讓位空間的讓位槽。本抓取機構的自適應結構具有提高抓取機構抓取穩定性的優點。

技術領域

本實用新型屬于自動化技術領域，涉及一種抓取機構的自適應結構。

背景技術

抓取機構是一種能夠模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置，隨著科技的發展，抓取機構在工業生產中的應用越來越廣泛，并逐漸成為自動化領域的基礎設備之一。現有技術中，通常采用螺栓將不同類型的夾爪與爪座相連使得抓取機構能夠對不同類型的工件進行抓取，但螺栓固定導致夾爪更換繁瑣，影響后續加工的整體效率。

例如中國專利文獻資料公開了一種自適應手指、兩爪機械手以及機器人[專利號：201710699750.6；申請公布號： CN107363856A]，包括可進行彈性變形的驅動部、固定部和抓取部，所述固定部和所述抓取部形成一個抓取面，抓取時，所述驅動部發生彈性形變并推動所述抓取部和所述固定部向待抓取物體彎曲。

該自適應手指能夠對不同類型的工件進行抓取。該自適應手指由柔性軟體材料制成，抓取時，自適應手指向內相對收緊，自適應手指的驅動部、固定部以及抓取部在與物體的相對作用下發生彈性變形，使得物體在自適應手指的彈力作用下被夾持住，自適應手指雖然能夠對不同類型的工件進行抓取，但是，物體在自身重力作用下具有向下的作用力，僅通過自適應手指彈性作用不能夠牢靠的夾持柱物體，且柔性軟體材料導致自適應手指易在物體的自重作用下外擴，自適應手指移動過程中物體會發生晃動甚至脫落，進而導致抓取機構的抓取穩定性差。

發明內容

本實用新型的目的是針對現有技術中存在的上述問題，提出了一種抓取機構的自適應結構，解決的技術問題是如何提高抓取機構的抓取穩定性。

本實用新型的目的可通過下列技術方案來實現：一種抓取機構的自適應結構，包括夾爪，所述夾爪包括至少兩根相對設置的爪臂和兩個相對設置的手爪，其特征在于，兩個所述手爪分別與對應的爪臂相鉸接，所述爪臂與手爪的鉸接處開設有供手爪轉動并提供讓位空間的讓位槽。

由于手爪與爪臂鉸接相連，使得手爪能夠相對爪臂進行轉動，且讓位槽的開設一方面能夠提供手爪相對爪臂轉動的讓位空間，另一方面借助讓位槽能夠對手爪的轉動幅度進行限定，手爪夾持時，兩個手爪擺動的幅度能夠根據夾持件的擺放位置相互適應，本抓取機構的夾持原理是：當抓取機構進行抓取時，兩個爪臂分別帶動兩個手爪收緊對夾持件進行夾持，手爪收緊過程中，兩個手爪均通過讓位槽相對轉動調整夾持件在兩個手爪之間的位置，進而使得手爪對夾持件的夾持牢靠，以提高抓取機構的抓取穩定性。

在上述的一種抓取機構的自適應結構中，所述手爪包括安裝部和抓取部，所述安裝部位于讓位槽中并與爪臂相鉸接，所述安裝部的外側面以及能夠與安裝部外側面貼靠的讓位槽槽壁均呈弧形，所述安裝部外側面的曲率大于該讓位槽槽臂的曲率。將手爪劃分為安裝部和抓取部，通過安裝部將手爪鉸接在爪臂的讓位槽中，通過抓取部對夾持件進行夾持，該種結構使得手爪的結構設計合理，安裝部的外側面以及讓位槽的槽壁弧形設置，且安裝部外側面的曲率大于該讓位槽槽臂的曲率，該種一方面使得手爪相對爪臂轉動順暢且轉動幅度大，使得手爪能夠對夾持件位置調節的區間大，另一方面弧面接觸能夠降低安裝部外側面與讓位槽槽壁之間的摩擦，使得手爪能夠快速對夾持件進行夾持，以提高抓取機構的抓取穩定性。