[實用新型]水陸兩棲仿生機器水禽

有效

• 申請號: 201820687224.8
• 申請日: 2018-05-09
• 公開（公告）號: CN208789813U
• 公開（公告）日: 2019-04-26
• 發明（設計）人: 石立偉;郭書祥;劉惠康;邢會明;侯夕歡;劉鈺
• 申請（專利權）人: 北京理工大學
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032;B60F3/00;B25J11/00
• 代理公司: 北京理工大學專利中心 11120
• 代理人: 仇蕾安;楊志兵

1.水陸兩棲仿生機器水禽，其特征在于：包括：殼體(1-42)、頭部單元、腿部單元和髖關節；

所述頭部單元固定在殼體(1-42)前端面，包括三個關節，分別為頭部第一關節、頭部第二關節和頭部第三關節；所述頭部第一關節包括：頭部(1-1)、頭部連接件(1-3)、頸部連接件A(1-6)和頸部連接件B(1-10)；所述頭部(1-1)固定在頭部連接件(1-3)上，軸線平行的頭部連接件(1-3)和頸部連接件B(1-10)分別通過軸承支撐在所述頸部連接件A(1-6)的兩端；所述頭部連接件(1-3)能夠帶著頭部(1-1)繞頭部連接件(1-3)的軸線轉動，所述頸部連接件A(1-6)能夠繞頸部連接件B(1-10)的軸線轉動；所述頸部連接件B(1-10)與頭部第二關節相連；

所述頭部第二關節用于為頭部(1-1)繞頭部連接件(1-3)的轉動以及頸部連接件A(1-6)繞頸部連接件B(1-10)的轉動提供動力；所述頭部第三關節用于帶動頭部第一關節和頭部第二關節整體進行俯仰運動和左右擺動；

所述腿部單元包括：兩個動力腿部關節，兩個所述動力腿部關節對稱分布在殼體(1-42)的左右兩側，所述動力腿部關節包括：動力腿第一關節和動力腿第二關節，其中包括：腳部(3-1)以及帶動腳部(3-1)運動以改變腳部(3-1)與地面之間夾角的動力腿第一關節動力及傳動機構；所述動力腿第二關節用于帶動動力腿第一關節整體前后擺動，實現陸地行走；

所述髖關節為兩個，對稱安裝在殼體(1-42)左右兩側板上，所述動力腿部關節和與之對應側的髖關節相連，髖關節用于使與之相連的動力腿部關節前后擺動。

2.如權利要求1所述的水陸兩棲仿生機器水禽，其特征在于：所述腿部單元還包括輔助腿部關節，所述輔助腿部關節安裝在殼體(1-42)底板前側，包括：左右兩個輔助腿以及帶動左右兩個輔助腿彎曲/伸展的輔助腿動力及傳動機構，當所述輔助腿伸展時通過萬向輪(2-16)與地面接觸。

3.如權利要求1或2所述的水陸兩棲仿生機器水禽，其特征在于，所述頭部第二關節具有包括：頸部第一電機(1-23)、轉動軸(1-16)和繩驅動單元；所述繩驅動單元包括：線驅動柱(1-19)、線驅動圓盤(1-26)、同軸固定在所述頭部連接件(1-3)的線傳動圓盤A(1-7)、同軸空套在頸部連接件B(1-10)兩端與頸部連接件A(1-6)固接的線傳動圓盤B(1-11)、同軸空套在連接件B(1-10)兩端的線驅動轉動輪(1-12)；

所述頸部第一電機(1-23)固定在頸部第一電機殼(1-24)內，頸部第一電機連接架(1-15)一端與所述頸部連接件B(1-10)固接，另一端與頸部第一電機殼(1-24)固接；所述轉動軸(1-16)的兩端分別通過軸承支撐在所述頸部第一電機連接架(1-15)上；所述轉動軸(1-16)的兩端分別同軸固接有線驅動柱(1-19)；所述線驅動圓盤(1-26)與同軸固接在頸部第一電機(1-23)輸出軸上的頸部第一電機舵盤(1-25)同軸固接，所述線驅動圓盤(1-26)通過繩驅動線驅動柱(1-19)，所述線驅動柱(1-19)分別通過繩驅動線傳動圓盤B(1-11)和線驅動轉動輪(1-12)，所述線驅動轉動輪(1-12)通過繩驅動線傳動圓盤A(1-7)。