[實(shí)用新型]一種工業(yè)物聯(lián)網(wǎng)增強(qiáng)定位下自主移動(dòng)機(jī)群協(xié)同控制系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201820677345.4
• 申請(qǐng)日: 2018-05-08
• 公開（公告）號(hào): CN208044319U
• 公開（公告）日: 2018-11-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 辛改芳;朱俊;唐靜;裴志堅(jiān);史新民
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 常州信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院
• 主分類號(hào): G05B11/42
• 分類號(hào): G05B11/42
• 代理公司: 常州易瑞智新專利代理事務(wù)所(普通合伙) 32338
• 代理人: 徐琳淞

1.一種工業(yè)物聯(lián)網(wǎng)增強(qiáng)定位下自主移動(dòng)機(jī)群協(xié)同控制系統(tǒng)，其特征在于：包括，

控制中心(10)；

第一無線收發(fā)模塊(13)，與控制中心(10)連接；

第二無線收發(fā)模塊(14)，設(shè)置于自主移動(dòng)機(jī)上并與第一無線收發(fā)模塊(13)通信連接；

無線傳感節(jié)點(diǎn)(1)，設(shè)置于室內(nèi)工作環(huán)境中并與控制中心(10)連接，基于多個(gè)無線傳感節(jié)點(diǎn)(1)構(gòu)成無線傳感器網(wǎng)絡(luò)，用于判斷自主移動(dòng)機(jī)在室內(nèi)工作環(huán)境中的實(shí)時(shí)位置；

慣性傳感器(2)，設(shè)置于自主移動(dòng)機(jī)上并與第二無線收發(fā)模塊(14)連接，并用于自主移動(dòng)機(jī)在工作環(huán)境的連續(xù)位姿檢測(cè)；

視覺圖像傳感器(3)，設(shè)置于自主移動(dòng)機(jī)上并與第二無線收發(fā)模塊(14)連接，并用于自主移動(dòng)機(jī)在工作環(huán)境對(duì)三維構(gòu)建與預(yù)先構(gòu)建地圖庫(kù)的匹配識(shí)別；

伺服控制器(5)，設(shè)置于自主移動(dòng)機(jī)上并與第二無線收發(fā)模塊(14)連接，并用于提供自主移動(dòng)機(jī)行走的控制信號(hào)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種工業(yè)物聯(lián)網(wǎng)增強(qiáng)定位下自主移動(dòng)機(jī)群協(xié)同控制系統(tǒng)，其特征在于：所述無線傳感節(jié)點(diǎn)(1)包括無線編碼產(chǎn)生電路(11)和無線解碼產(chǎn)生電路(12)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種工業(yè)物聯(lián)網(wǎng)增強(qiáng)定位下自主移動(dòng)機(jī)群協(xié)同控制系統(tǒng)，其特征在于：所述慣性傳感器(2)包括三軸線加速度模塊(21)和三軸角加速度模塊(22)，所述三軸線加速度模塊(21)和三軸角加速度模塊(22)均與第二無線收發(fā)模塊連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種工業(yè)物聯(lián)網(wǎng)增強(qiáng)定位下自主移動(dòng)機(jī)群協(xié)同控制系統(tǒng)，其特征在于：所述視覺圖像傳感器(3)包括CCD攝像機(jī)模塊(31)和圖像采集卡模塊(32)，所述CCD攝像機(jī)模塊(31)、圖像采集卡模塊(32)和第二無線收發(fā)模塊依次連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種工業(yè)物聯(lián)網(wǎng)增強(qiáng)定位下自主移動(dòng)機(jī)群協(xié)同控制系統(tǒng)，其特征在于：還包括北斗定位接收器(4)，設(shè)置于自主移動(dòng)機(jī)上并與第二無線收發(fā)模塊連接，并用于發(fā)送自主移動(dòng)機(jī)在室外工作環(huán)境中的實(shí)時(shí)位置。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種工業(yè)物聯(lián)網(wǎng)增強(qiáng)定位下自主移動(dòng)機(jī)群協(xié)同控制系統(tǒng)，其特征在于：所述北斗定位接收器(4)包括有源天線模塊(41)和去噪轉(zhuǎn)換模塊(42)，所述有源天線模塊(41)、去噪轉(zhuǎn)換模塊(42)和第二無線收發(fā)模塊依次連接。