[實用新型]多維動作加工機器人與集群

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201820670933.5
• 申請日: 2018-05-07
• 公開（公告）號: CN208629430U
• 公開（公告）日: 2019-03-22
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 楊斌堂
• 申請（專利權(quán)）人: 上海交通大學(xué)
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B23P23/00;B24B27/00;B24B29/02
• 代理公司: 上海漢聲知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 31236
• 代理人: 莊文莉

本實用新型提供了一種多維動作加工機器人與集群，多維動作加工機器人包含機身結(jié)構(gòu)；其中：多個機身結(jié)構(gòu)中包含有第一機身與第二機身，所述第一機身、第二機身分別設(shè)置在被加工件沿厚度方向的兩端；或者，機身結(jié)構(gòu)位于被加工件的一側(cè)；單個機身結(jié)構(gòu)包含以下任一個或任多個功能部件：吸附件：將機身結(jié)構(gòu)固定在被加工件上；牽引件：驅(qū)動機身結(jié)構(gòu)在被加工件上運動；加工工具：加工所述被加工件。本實用新型提供的多維動作加工機器人尺寸小，重量輕，可以直接在大表面薄板上運動并實施加工，避免了大尺寸大功耗的機器使用，有效降低了加工成本與加工難度。

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型涉及板材加工領(lǐng)域、機器人領(lǐng)域，具體地，涉及一種多維動作加工機器人與集群。

背景技術(shù)

大表面板材加工通常采用大型機器設(shè)備，存在大功率、大耗損、大位移運動范圍設(shè)計等缺陷，特別是對于例如機翼、機艙等大表面薄板，還需要保證高精度、小去除量，并且提供微小進給力以防止變形。現(xiàn)有技術(shù)中，對于大表面薄板，由于承載能力有限，加工人員無法直接在彎曲后的板材上工作，因此，通常采用先加工再彎曲的工藝方式，但這種加工工藝仍然存在多位置、多工序、加工效率低的缺陷，并且會發(fā)生應(yīng)力回復(fù)變形。

實用新型內(nèi)容

針對現(xiàn)有技術(shù)中的缺陷，本實用新型的目的是提供一種多維動作加工機器人與集群。

根據(jù)本實用新型提供的多維動作加工機器人，包含機身結(jié)構(gòu)；其中：多個機身結(jié)構(gòu)中包含有第一機身與第二機身，所述第一機身、第二機身分別設(shè)置在被加工件沿厚度方向的兩端；或者，機身結(jié)構(gòu)位于被加工件的一側(cè)；

單個機身結(jié)構(gòu)包含以下任一個或任多個功能部件：

--吸附件：將機身結(jié)構(gòu)固定在被加工件上；第一機身所包含的吸附件形成第一吸附塊，第二機身所包含的吸附件形成第二吸附塊；

--牽引件：驅(qū)動機身結(jié)構(gòu)在被加工件上運動；

--加工工具：加工所述被加工件。

優(yōu)選地，機身結(jié)構(gòu)還包含支撐件，所述功能部件直接或間接連接到支撐件上；

所述連接桿件包含以下任一種或任多種結(jié)構(gòu)：

--剛性桿；

--彈性桿；

--伸縮桿；

--直線電機結(jié)構(gòu)；

所述第一機身包含的連接桿件、支撐件分別形成第一連接桿、第一支撐平臺，所述第二機身包含的連接桿件、支撐件分別形成第二連接桿、第二支撐平臺。

優(yōu)選地，多個第一吸附塊通過設(shè)置的第一驅(qū)動桿連接，多個第二吸附塊通過設(shè)置的第二驅(qū)動桿連接；

第一吸附塊和/或第二吸附塊為電磁鐵結(jié)構(gòu)；第一吸附塊與第二吸附塊成對布置，并且至少在電磁鐵結(jié)構(gòu)通電時能夠相互吸引；

第一驅(qū)動桿與第二驅(qū)動桿均包含以下任一種或任多種結(jié)構(gòu)：

--彈性桿；

--伸縮桿；

--直線電機結(jié)構(gòu)。

優(yōu)選地，所述吸附件通過連接桿件連接到支撐件上；

第一支撐平臺和/或第二支撐平臺上安裝有加工工具，所述加工工具包含以下任一種或任多種結(jié)構(gòu)：噴涂工具、鉆鉚工具、銑削工具、研磨工作、拋光工具、填補工具、光學(xué)工具、檢測工具。

優(yōu)選地，第一機身上的功能部件與第二機身上的功能部件之間在結(jié)構(gòu)上完全對稱、部分對稱或者完全不對稱；

全部或部分所述吸附件與被加工件直接接觸。

優(yōu)選地，包含三對吸附件均構(gòu)成行走足，所述加工工具構(gòu)成臨時足；