[實用新型]一種具有活檢功能的腸道微型膠囊機器人

有效

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• 申請日: 2018-05-04
• 公開（公告）號: CN209048201U
• 公開（公告）日: 2019-07-02
• 發(fā)明（設計）人: 宋霜;潘小飛;馬滔;楊興;朱兆銘
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工業(yè)大學深圳研究生院
• 主分類號: A61B10/04
• 分類號: A61B10/04
• 代理公司: 深圳市添源知識產(chǎn)權代理事務所(普通合伙) 44451
• 代理人: 黎健任

本實用新型涉及醫(yī)療器械領域，尤其涉及一種具有活檢功能的腸道微型膠囊機器人。該腸道微型膠囊機器人，包括由半球形的膠囊頂部和圓柱型的膠囊外筒組成的膠囊殼體，及設置于膠囊殼體內部的控制器、推進器、驅動裝置及取樣裝置，膠囊外筒為磁性材料制成，控制器、驅動裝置及取樣裝置為無磁性材料制成；膠囊殼體內部設有取樣槽，取樣槽從膠囊殼體內部延伸至膠囊外筒；取樣裝置由相互連接的齒條模塊與活檢模塊組成，活檢模塊朝向取樣槽出口處設置，齒條模塊設于取樣槽內；驅動裝置包括電機、驅動電機軸及通過驅動電機軸與電機連接的驅動齒輪，驅動齒輪與齒條模塊相嚙合。齒條與齒輪組合的傳動結構構造簡單，傳遞準確穩(wěn)定，手術創(chuàng)傷小。

技術領域

本實用新型涉及醫(yī)療器械領域，尤其涉及一種具有活檢功能的腸道微型膠囊機器人。

背景技術

活檢是指應診斷、治療的需要，從患者體內切取、鉗取或穿刺等取出病變組織，進行病理學檢查的技術。隨著科學技術發(fā)展和醫(yī)療的需求，許多研究人員正在將活檢的手術功能與機器人結合。

目前位于膠囊機器人的活體夾取機構主要包括由具有石蠟塊的觸發(fā)器，具有扭轉彈簧和控制器的旋轉組織切割剃刀組成；另外還有一種膠囊內窺鏡活檢裝置，通過彈簧控制活檢模塊實現(xiàn)切割并對組織進行采樣。以上的設計主要問題在于機構較為復雜，傳遞運動穩(wěn)定性不高。

實用新型內容

本實用新型的目的是為了解決現(xiàn)有技術中存在的缺點，提出的一種傳動平穩(wěn)、精確度高、可靠性高的具有活檢功能的腸道微型膠囊機器人。

為了實現(xiàn)上述目的，本實用新型采取的技術方案為一種具有活檢功能的腸道微型膠囊機器人，包括由半球形的膠囊頂部和圓柱型的膠囊外筒組成的膠囊殼體，及設置于膠囊殼體內部的控制器、驅動裝置及取樣裝置，所述膠囊外筒為磁性材料制成，控制器、驅動裝置及取樣裝置為無磁性材料制成；膠囊殼體內部設有取樣槽，所述取樣槽從膠囊殼體內部延伸至膠囊外筒；所述取樣裝置由相互連接的齒條模塊與活檢模塊組成，所述活檢模塊朝向取樣槽出口處設置，齒條模塊設于取樣槽內；所述驅動裝置包括電機、驅動電機軸及通過驅動電機軸與電機連接的驅動齒輪，所述驅動齒輪與齒條模塊相嚙合。控制器控制原理采用公知常識的原理與外部操作系統(tǒng)進行無線連接。磁性材料指的是鐵、鎳等在磁場作用下具有方向性的材料。無磁性材料指的是不銹鋼304、鋁等不具有磁性的材料。

進一步的，所述取樣槽為梯形槽，所述梯形槽的橫截面積由內而外增大。

進一步的，所述腸道微型膠囊機器人還包括設置于膠囊殼體內部的探照燈及攝像頭；所述膠囊頂部為透明材料制成。

進一步的，所述活檢模塊為活檢鉗，鉗口內側設有微型倒刺。

進一步的，所述微型倒刺等間距對稱分布于活檢鉗兩側的內壁上。

本實用新型的有益效果是：

(1)使用設置有微型倒刺的活檢膠囊進行微創(chuàng)手術，微型倒刺并排設置并留有一定間隙，抓取準確，手術創(chuàng)傷小，不留疤痕，減少病人的痛苦。

(2)齒條與齒輪傳動帶動活檢鉗活動，結構簡單，傳遞運動準確穩(wěn)定，能夠精準定位取樣。

附圖說明

圖1是本實用新型的展開結構圖；

圖2是本實用新型的取樣裝置結構詳圖；

圖3是本實用新型的活檢鉗詳圖；

圖4是本實用新型的活檢鉗立體圖。

其中附圖標記為：1-膠囊頂部，2-膠囊外筒，3-電機，4-驅動電機軸，5-驅動齒輪，6-齒條模塊，7-活檢模塊，8-取樣槽，9-微型倒刺，10-控制器，11-探照燈，12-攝像頭。

具體實施方式

下面結合附圖說明及具體實施方式對本實用新型進一步說明。