[實用新型]導航單元以及導航裝置

有效

• 申請號: 201820658095.X
• 申請日: 2018-05-03
• 公開（公告）號: CN208488105U
• 公開（公告）日: 2019-02-12
• 發明（設計）人: 史小雨;李成鋼;肖樂杰
• 申請（專利權）人: 廣州市中海達測繪儀器有限公司
• 主分類號: G01C21/34
• 分類號: G01C21/34
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 明霖

本實用新型涉及一種導航單元以及導航裝置；導航單元包括微處理器、GNSS定位定向板卡、慣性測量單元、三軸磁力計以及無線網絡通信模塊；GNSS定位定向板卡、慣性測量單元、三軸磁力計以及無線網絡通信模塊分別與微處理器連接；無線網絡通信模塊還與參考站通信連接，GNSS定位定向板卡還與導航衛星通信連接；一種導航裝置，包括外殼和上述的導航單元，導航單元固定于外殼內；外殼與無人機機體連接；上述導航單元以及導航裝置在GNSS的衛星信號被遮擋，導致GNSS定位定向板卡處于失鎖狀態的時候，使用慣性測量單元輸出的慣性導航定位結果維持定位的連續性，提高導航單元或導航裝置的定位結果的連續性和實時性。

技術領域

本實用新型涉及導航技術領域，特別是涉及一種導航單元以及導航裝置。

背景技術

隨著GNSS(Global Navigation Satellite System，全球衛星導航系統)的不斷發展、完善，GNSS已經成為當今獲得高精度定位結果的主要手段，但是，GNSS接收機需要接收足夠多的衛星信號才能實現定位，一旦衛星信號被遮擋，將導致GNSS接收機接收的衛星信號減少，造成GNSS接收機失鎖無法完成定位，導致定位結果的連續性以及實時性大大降低。

例如，無人機多選擇GNSS的定位定向結果作為基準進行航跡規劃，但是，若在飛行途中遇到GNSS信號干擾、信號突變等因素造成GNSS導航裝置失鎖，導致無人機航向和位置精度會迅速降低，且再次進入GNSS導航狀態所需時間較長，GNSS導航裝置的定位結果的連續性和實時性差的缺陷嚴重影響無人機飛行安全，甚至會導致無人機“炸機”。

實用新型內容

基于此，有必要針對GNSS導航裝置的定位結果的連續性和實時性差問題，提供一種導航單元以及導航裝置。

一種導航單元，包括微處理器、GNSS定位定向板卡、慣性測量單元、三軸磁力計以及無線網絡通信模塊；

所述GNSS定位定向板卡、所述慣性測量單元、所述三軸磁力計以及所述無線網絡通信模塊分別與所述微處理器連接；

所述無線網絡通信模塊還與參考站通信連接，所述GNSS定位定向板卡還與導航衛星通信連接。

在其中一個實施例中，所述慣性測量單元包括三軸加速度計以及三軸陀螺儀；所述三軸加速度計的輸出端和所述三軸陀螺儀的輸出端分別與所述微處理器連接。

在其中一個實施例中，還包括存儲模塊；所述存儲模塊與所述微處理器連接。

在其中一個實施例中，還包括電源模塊；所述GNSS定位定向板卡、所述慣性測量單元、所述三軸磁力計以及所述微處理器分別與所述電源模塊連接。

上述導航單元中GNSS定位定向板卡、慣性測量單元、三軸磁力計以及無線網絡通信模塊分別與微處理器連接，組成GNSS與慣性導航系統組合導航系統，慣性導航系統使用慣性測量單元測量的載體的物理量，無需外部觀測值作為輸入，在GNSS的衛星信號被遮擋，導致GNSS定位定向板卡處于失鎖狀態的時候，能夠通過使用慣性測量單元輸出的慣性導航定位結果維持定位的連續性，提高導航單元的定位結果的連續性和實時性。

一種導航裝置，包括外殼和上述的導航單元；所述導航單元固定于所述外殼內；所述外殼與無人機機體連接。

在其中一個實施例中，導航裝置還包括螺柱；所述導航單元通過所述螺柱固定于所述外殼內。

在其中一個實施例中，導航裝置還包括橡膠墊，所述橡膠墊套設于所述螺柱上，并與所述導航單元相抵。

在其中一個實施例中，所述外殼包括鋁制外殼。

在其中一個實施例中，還包括中空墊，所述外殼通過所述中空墊與所述無人機機體連接。

在其中一個實施例中，所述中空墊由高分子粘彈性材料制成。