[實用新型]一種球形機器人結構

有效

• 申請號: 201820657473.2
• 申請日: 2018-05-04
• 公開（公告）號: CN208100398U
• 公開（公告）日: 2018-11-16
• 發明（設計）人: 戚基艷;劉博;耿帥;程乾;李安輝
• 申請（專利權）人: 沈陽工學院
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00
• 代理公司: 沈陽亞泰專利商標代理有限公司 21107
• 代理人: 王春玲

1.一種球形機器人結構，包括外球殼、外球殼運轉驅動機構，外球殼運轉驅動機構固定安裝在外球殼內部；其特征在于：外球殼運轉驅動機構包括第一矩形架（6）、第二矩形架（7），第二矩形架（7）設在第一矩形架（6）內側且兩矩形架中心重合的位置，第二矩形架（7）一側通過軸（13）鉸接于第一矩形架（6）上；第一矩形架（6）上設置有第一驅動電機（5）、第二驅動電機（8），第二矩形架（7）上設置有第三驅動電機（14），第三驅動電機（14）的動力輸出端連接有配重盤（15）；第一驅動電機（5）設置在第一矩形架（6）內側且動力輸出端通過第一驅動法蘭（4）與外球殼固定連接，第二驅動電機（8）設置在第一矩形架（6）外側且動力輸出端通過第二驅動法蘭（16）與第二矩形架（7）固定連接，第一矩形架（6）上與安裝第一驅動電機（5）相對的外側鉸接有法蘭（10），法蘭（10）與外球殼固定連接。

2.根據權利要求1所述的一種球形機器人結構，其特征在于：所述的外球殼由可對合封閉連接的第一半外球殼（2）、第二半外球殼（11）組成，所述的第一半外球殼（2）、第二半外球殼（11）上分別設置有與第一驅動法蘭（4）配合固定連接的第一半外球殼連接孔（1）、與法蘭（10）配合固定連接的第二半外球殼連接孔（12）。

3.根據權利要求1所述的一種球形機器人結構，其特征在于：所述的第一矩形架（6）、第二矩形架（7）均由四塊鋼板構成，相鄰兩塊鋼板之間通過固定角馬（20）連接。

4.根據權利要求1所述的一種球形機器人結構，其特征在于：所述的第一矩形架（6）上外側安裝有電機控制箱（3）、電源箱（9）。

5.根據權利要求1所述的一種球形機器人結構，其特征在于：所述的第一驅動電機（5）由第一機殼（24）、第一無刷電動機（23）、第一滑動軸承（22）組成，第一無刷電動機（23）設在第一機殼（24）內，第一機殼（24）固定在第一矩形架（6）上，第一滑動軸承（22）設在第一矩形架（6）內，第一無刷電動機（23）的動力輸出端穿過第一滑動軸承（22）與第一驅動法蘭（4）固定連接；所述的第二驅動電機（8）由第二機殼（19）、第二無刷電動機（18）、第二滑動軸承（17）組成，第二無刷電動機（18）設在第二機殼（19）內，第二機殼（19）固定在第一矩形架（6）上，第二滑動軸承（17）設在第一矩形架（6）內，第二無刷電動機（18）的動力輸出端穿過第二滑動軸承（17）與第二驅動法蘭（16）固定連接。

6.根據權利要求1所述的一種球形機器人結構，其特征在于：所述的第二矩形架（7）上設置有用于固定第三驅動電機（14）的固定架（25），第三驅動電機（14）的動力輸出端通過聯軸器（27）連接有回轉軸組件（28），回轉軸組件（28）連接配重盤（15）。

7.根據權利要求6所述的一種球形機器人結構，其特征在于：所述的回轉軸組件（28）包括組件外殼（32）、回轉軸（31），回轉軸（31）設置在組件外殼（32）內，組件外殼（32）固定設置在第二矩形架（7）上；回轉軸（31）的上端與聯軸器（27）相連，回轉軸（31）的下端與配重盤（15）相連。

8.根據權利要求7所述的一種球形機器人結構，其特征在于：所述的組件外殼（32）內上部與回轉軸（31）上部連接處設置有上角接觸球軸承（36），所述的組件外殼（32）內下部與回轉軸（31）連接處設置有下角接觸球軸承（35）。

9.根據權利要求8所述的一種球形機器人結構，其特征在于：所述的組件外殼（32）上端、下端分別設置有用于壓緊上角接觸球軸承（36）外圈的上透蓋（30）、用于壓緊下角接觸球軸承（35）外圈的下透蓋（34）。

10.根據權利要求9所述的一種球形機器人結構，其特征在于：所述下透蓋（34）的下方螺紋連接有用于頂住下角接觸球軸承（35）內圈的凸臺螺母（33）。