[實用新型]一種用于雙機協同搬運汽車保險杠的機器人伺服手爪

有效

• 申請號: 201820632175.8
• 申請日: 2018-04-28
• 公開（公告）號: CN208468418U
• 公開（公告）日: 2019-02-05
• 發明（設計）人: 王浩;何忠挺;李生龍;江洪;馬仁飛
• 申請（專利權）人: 上海發那科機器人有限公司
• 主分類號: B25J15/06
• 分類號: B25J15/06;B25J9/16
• 代理公司: 上海申新律師事務所 31272
• 代理人: 沈棟棟

1.一種用于雙機協同搬運汽車保險杠的機器人伺服手爪，其特征在于：于一支架上設置有至少一個機器人伺服手爪；每個所述機器人伺服手爪分別包括：固定裝置、視覺裝置和吸附裝置；

所述固定裝置包括連接板、基板；

所述連接板固定安裝在基板上方，所述支架固定安裝在基板的內側；

所述視覺裝置包括一個2D視覺相機和一個3D視覺相機；

所述2D視覺相機通過一L型過渡板安裝在一直線伺服電機上，所述直線伺服電機驅動2D視覺相機左右移動，以控制所述2D視覺相機拍攝位于外部工件掛架上的工件的特征點；

所述3D視覺相機安裝在支架的上方，用于拍攝識別保險杠吸取面的特征點；

所述吸附裝置包括大仿型套、小仿型套、大吸盤和小吸盤；

所述大仿型套和所述小仿型套通過聯軸器分別安裝在所述直線伺服電機的輸出軸端，在所述大仿型套內安裝有所述大吸盤，在所述小仿形套內安裝有所述小吸盤，所述吸附裝置用于吸取保險杠。

2.根據權利要求1所述的一種用于雙機協同搬運汽車保險杠的機器人伺服手爪，其特征在于，所述大仿型套和所述小仿型套的端部為斜面。

3.根據權利要求1所述的一種用于雙機協同搬運汽車保險杠的機器人伺服手爪，其特征在于，所述伺服電機分別驅動所述大仿型套和所述小仿型套轉動，以保證工件在被吸盤吸取后緊密的貼合在仿形套端面。

4.根據權利要求1所述的一種用于雙機協同搬運汽車保險杠的機器人伺服手爪，其特征在于，所述大仿型套為一個，所述小仿型套為兩個。

5.根據權利要求1所述的一種用于雙機協同搬運汽車保險杠的機器人伺服手爪，其特征在于，于所述支架上設置有多個所述機器人伺服手爪，每個所述機器人伺服手爪內設以置有到少三個所述直線伺服電機，所述直線伺服電機分別固定在支架的內側。

6.根據權利要求1所述的一種用于雙機協同搬運汽車保險杠的機器人伺服手爪，其特征在于，還包括機器人，所述機器人包括機器人本體和設置在所述機器人本體上的機器人手臂。

7.根據權利要求1所述的一種用于雙機協同搬運汽車保險杠的機器人伺服手爪，其特征在于，還包括法蘭，所述法蘭上設置有連接所述機器人手臂和所述機器人伺服手爪的通孔。

8.根據權利要求7所述的一種用于雙機協同搬運汽車保險杠的機器人伺服手爪，其特征在于，所述機器人伺服手爪通過所述法蘭安裝在所述機器人手臂末端。